郑成功的远祖相传在河南荥阳，后来南迁，子孙分布福建漳州、泉州和广东潮州一带定居下来。其中一支在泉州南安县石井乡定居，并发展成为一个大家族。
郑成功的祖父名象庭，号绍祖，是位读书人，一生没有考中秀才，在泉州府里当一名小官吏，家境并不富裕。其长子是郑芝龙。
郑芝龙号飞黄，从小就聪明过人，同时也淘气异常。他对八股文十分厌烦，而对与功名富贵无关的杂书却爱不释手。可见他自小就是一位有思想、有主见的人，对社会、对人生有自己的看法与打算。由于社会的影响，他对有舞拳弄棒很着迷，也很精通，对笛瑟之乐器也颇在行。
他敬仰剿灭倭寇的名将戚继光，十二三岁时，在孩子们面前，神气活现地扮成戚继光，玩发号施令剿倭寇的游戏。
但他厌学八股文，平时又非常淘气，怕考八股文，怕挨父亲的打，便在18岁那年远离家乡，跑到海外自谋生路去了。这体现出郑芝龙不凡的魄力，也使他有机会成为富冠闽中的风云人物。
当时福建一带的海上贸易日益发展。郑芝龙离家后，从泉州搭船，沿途充当无偿劳动的苦役，到澳门投奔舅舅黄程。他随黄程经商，往来于澳门、日本、吕宋（今菲律宾）等地。在澳门郑芝龙接受了天主教洗礼，教名叫做尼古拉斯？加斯巴德。他很快学会了经商，也掌握了葡萄牙、荷兰等国的语言。
在明朝天启二年（公元1622年），郑芝龙离开澳门到达日本平户。他初到日本以为人缝衣糊口，生活十分贫穷。由此他认识了一个美丽贤慧的日本姑娘，生下了郑成功。
他在日本时寄住在日本长崎附近肥前平户岛主翁翌皇家中。翁翌皇也是福建泉州人，经商到日本，娶了一个日本女人为妻。因其十分富有，在日本居住时间已久，便当上了平户岛主。翁翌皇有个侄女，其父母早亡。翁翌皇见其无依无靠，便把她接到家中抚养。郑芝龙居住在田川家时，她才17岁，出落得天娇绝俗，美丽异常；且秉性温柔，通晓中日两国文字。二人彼此颇有好感，日久情深，遂结为夫妻。一年后，田川氏生下了郑成功，名叫福松。
郑芝龙办事干练，社会交际广泛，和当时的葡萄牙、荷兰殖民者、日本武士、中国海盗都有接触。当时李旦是中国最大的海盗走私集团的首领。郑芝龙在平户投靠李旦门下，因其胆大心细，做事能力极强，很快显示出了超群的才能，深得李旦赏识。不久李旦病死，李旦的船队便由郑芝龙率领，号称“飞黄将军”。在日本时，郑芝龙与颜思齐等人便已结拜为把兄弟，他们之间结下了共死誓言，后因策划反对德川幕府的行动泄密，被迫逃到台湾。在台湾与高山族人民共同团结，开荒渔猎，把千百年沉睡的荒地变成良田。不久颜思齐病死，众人就推举郑芝龙为首领。
郑芝龙以台湾为基地，一面进行垦荒生产，一面组织船上的兵丁进行操练，在海上拦劫商船，官兵奈何他不得。由于郑芝龙集团纪律严明，郑芝龙为人重义气，讲信用，不吝惜钱财，颇得民心。沿海百姓大多为他通风报信，充当耳目，使其海上贸易进行得非常顺利。
郑芝龙集团不断扩大，引起了明政府的不安，同时海上贸易违反了明政府“闭国绝洋”的政策，明政府便多次出动水师，企图消灭郑芝龙集团，肃清海面。但却屡屡被郑芝龙打败。
明朝官兵发动三次大规模的征剿行动，都被郑芝龙以灵活的计谋、雄厚的实力所击败，不得以，便派卢毓英招降郑芝龙。郑芝龙出于维护和扩大自己既得利益，以海上兵、船都属于他个人财产为条件，接受招抚，被明政府授予福建海防的游击将军。
郑芝龙接受招抚以后，利用他在福建的地位，垄断海上贸易，成为富甲全闽的人物。他拥有部众3万余，帆船千余艘。
他在平安镇建了一个庞大的贸易基地，并设置了庞大的私人武装。安平镇的商业繁荣，商店都是郑氏产业。郑芝龙建立的商行，还在京师、山东、苏杭等地营业。
他以政府名义扩大队伍，消灭了在东南沿海与他势均力敌的大海盗李魁奇，打败了杨六、杨七、刘香等几股海盗。这样，就吞并了海上贸易的竞争对手。
郑芝龙对荷兰侵略者也进行了英勇而巧妙的斗争，得到了明政府的嘉奖，更扩大了自己的威望。
他以火船冲击荷兰巨舰，烧柞木船对付高大夹板船。通过两次大规模海战，使荷兰侵略者再也不像以前那样猖狂侵犯东南沿海了。
荷兰人对中国军队颇为顾忌，认为中国官兵有狂悍野性而决死战斗的精神，完全不顾先进的枪炮火焰。
打败荷兰殖民者是当时了不起的大事，明朝皇帝提升郑芝龙为福建地方军事长官——总兵官，满朝文武也对他刮目相看。从此，他的势力更加强大，地位更加显赫。
郑芝龙的成就，为郑成功后来的成才与发展奠定了雄厚的基础。
