生命起源于海洋，而真正脱离海洋生活的第一批变温脊椎动物便是爬行动物。在当时，祖祖辈辈都生活在海洋中的爬行动物，不甘心一辈子只生活在暗无天日的海洋中，它们就带着征服陆地的心，最终登上了陆地。最初登上陆地的时候，它们还有些不适应陆地上面的环境，不过，生命力极强的它们很快就适应了。也是在这个时候，它们家族开始不断地壮大，最终，它们成功地征服了整个地球，并成为主宰地球的“楚霸王”。
中生代，在地球生物史上是一个举足轻重的年代，在那个重要的年代里，爬行动物有着辉煌的统治史，有着至高无上的统治权，没有其他生物有能力取代爬行动物“楚霸王”的地位。它们不但统治着陆地，还统治着海洋和天空，成为横跨海、陆、空三界的三军统帅。爬行动物是统治陆地时间最长的一个家族，从古至今，地球上还没有任何其他家族的生物有过爬行动物如此辉煌的历史呢！
爬行动物到底出生在哪个年代呢？最早的爬行动物出生在距今有3.2亿～3.1亿年的石炭纪晚期。它的祖先是迷齿亚纲的爬行类动物。迷齿亚纲是比较原始的两栖类动物，由于其牙齿的釉质层面上呈现出迷路构造，所以被称为迷齿亚纲。而最古老的爬行类动物林蜥就被认为接近两栖类。
爬行动物出生不久之后，便开始朝着不同的方向演化了。演化的方向大致可以分为两个方向：一个是朝着无孔亚纲的方向演化；另一个是朝着双孔亚纲的方向演化。
无孔亚纲的爬行动物都长着坚硬的头颅骨，但是没有颞颥孔，有眼睛、鼻孔以及脊椎相对应的洞孔。生物学家认为，目前仅存的无孔动物只有乌龟一种。但是，最近科学家发现，乌龟在经过很多代之后，出现了和其祖先性状相同的现象，这种现象在生物学中称为返祖现象，返祖现象有利于增加它的自身保护。
双孔亚纲不但有坚硬的头颅骨，而且头颅骨上还长有两个颞颥孔，都位于眼睛的后方。双孔亚纲在进化的时候，也是朝着两个分支进行的：一个朝着鳞龙类；另一个朝着主龙类。鳞龙类的动物包括蜥蜴、蛇和啄头蜥，甚至还可能包括一些中生代早已灭绝的海生爬行动物；主龙类的动物主要包括现代的鳄鱼和鸟类，还有一些已经灭绝的恐龙和翼龙目。
爬行类动物在石炭纪末期，虽说已经走出了海洋，走向了陆地，并在陆地上生活的优势已经凸现出来，但是还不能完全远离海洋，只能选择在水边生活。这些生活在海洋附近的古老爬行动物体型都比较小，最原始的爬行动物林蜥的身长也不过20～30厘米。但是，在石炭纪末期的时候，爬行动物已经开始从小体型向着大体型演化了，其中比较突出的有基龙和异齿龙。
到了二叠纪时期，无孔类爬行动物比较繁盛，而双孔类爬行动物不但不繁盛，而且体型比较矮小。随后，地球发生了二叠纪一三叠纪大灭绝事件，导致70%的陆生脊椎动物灭绝，大部分的无孔类爬行动物也没有幸免。现在唯一幸存的无孔类爬行动物可能就是龟鳖类。
这次大灭绝事件，毁灭了地球上大部分的物种，但却成全了主龙形下纲家族的成员，并使主龙形下纲家族的成员成了陆地上的优势动物。最初的主龙类已经拥有直立的四只脚，可以行走，并在极其短暂的时间内演化成了很多物种，包括恐龙、翼龙目、鳄形超目和其他三叠纪的主龙类。
从三叠纪后期到白垩纪末期，恐龙统治着整个地球，成为地球的霸主。这个时代也因此被称为“恐龙时代”，也有人称为“爬行动物的时代”。
鳞龙形下纲的动物可能很多都演化成了海生爬行动物，如幻龙目、沧龙科、蛇颈龙科等；还有一些演化成了陆栖小型爬行动物，如蜥蜴、蛇、蚓蜥等。
在白垩纪—第三纪灭绝事件发生之后，有很多恐龙、海生爬行动物以及大部分的鳄形类动物相继灭绝，爬行动物从此一蹶不振，家族开始走向衰败。在新生代时期，鸟类和哺乳类动物开始繁盛，取代了爬行动物在地球上的统治地位，随后出现了“哺乳动物的时代”。
现在的爬行动物已经没有当年的王者风范了，但是它的族类在地球上的种类还是比较繁盛的，大约有8200种，在脊椎动物中的种类数量仅次于鸟类，排在第二位。现存的爬行动物中，有一半都是蛇类。
