春秋初期,诸侯争霸,即位不久的齐桓公,不听主政大夫管仲内修政治、外结与国、待机而动的意见,于公元前684春发兵攻鲁,企图一举征服鲁国。而当时鲁庄公注意整修内政,取信于民,决心抵抗。深具谋略的鲁国士人曹刿自告奋勇,跟随庄公出战。鲁军根据齐强鲁弱的形势,在长勺(今山东莱芜东北,一说曲阜北)迎击齐军。
两军列阵毕,鲁庄公欲先发制人,被曹刿劝止。齐军见鲁军按兵不动,便一而再、再而三地发起冲击,均未奏效。齐军疲惫,士气沮丧。鲁军阵势稳固,斗志高昂。曹刿见战场形势已呈现“彼竭我盈”的有利变化,建议庄公实施反击。鲁军将士一鼓作气,击溃齐军。