楚成王连续发布两条命令，第一条命令为驻扎在齐国谷城的楚国军队放弃占领，撤回国内；第二条命令为在宋国指挥作战的楚军总司令子玉放弃围城，立即从前线撤军。
楚成王的这两个决定是经过深谋远虑的。
先轸的计划无懈可击，这是个完美的杰作。晋以曹卫之地赠宋，宋以巨款贿赂秦齐，秦齐调停宋国时局。一环紧扣一环，没有破绽可寻。
面对先轸这个绝妙的布局，楚成王选择以退为进，也堪称高明。首先，楚国主动放弃对谷城的占领，讨好齐昭公，稳住东方的齐国；其次，主动从宋国撤军，也给足秦穆公的面子，这样在政治上便居于主动地位。虽然失去了曹和卫两国，但楚成王相信待以时日，强大的楚国还有卷土重来的一天。
不过楚成王有一个担心，即在宋国作战的前线总司令子玉可能会拒绝服从命令。他对子玉这个人是很了解的，其人刚勇且争强好胜。没打胜仗就退兵，肯定面子上会挂不住。楚成王派人给子玉传达口信：“不要与晋国的军队交锋，晋国国君在外流亡十九年之久，如今掌握了晋国的政权。在流亡期间，饱尝人世间的艰难困苦。对各国民情了如指掌，这使他见多识广且意志坚强。上天使他有生之年，铲除怀公和吕甥等祸患。可见其成就乃出自天意，岂止是人力的努力呢？兵书有道：‘适可而止，见好就收。’又说：‘要知难而退。’再说：‘有德不可敌。’这三条军事原则，正好可以适用于今日之晋国。”
楚成王的命令遭到了楚军前线总司令子玉的抵制。
子玉好面子，他接替子文出任令尹时蒍贾等一帮人就公开反对，并质疑其领导能力。如果无功而返，不正好落人于口实吗？他决心要以一场辉煌的胜利，堵住反对者的嘴巴。
子玉派遣伯棼返回国内，向楚成王请战，并说道：“我不敢说一定能成功，但希望以此机会来塞住奸佞小人之口。”对于子玉的抗命，楚成王十分生气。子玉是楚国的令尹，相当于首相的地位。在春秋时期，即便是像楚成王这样的君主，也不像后世专制时代君王的权力那么大，不便与首相撕破脸。
但是军情紧急，那个时代交通工具落后，从宋国前线到楚国的申邑一来一往要耗费不少时间。楚成王心里很矛盾，要对付由晋国、秦国与齐国所组成的强大联军，凭借子玉在宋国的那些兵力还是明显不足的；子玉坚决请战，不给予支援也是不行的；同时楚成王又不想向这位违抗命令的前线总指挥提供大量的援兵，最后只调拨了西广、东宫两支军队和六百名亲兵。这样前方的楚军在兵源上并没有得到很大的补充，在兵力上楚军处于下风。然而在子玉看来，楚军乃是百战雄狮。即便人数处于下风，仍可以以一当十，仍是不可战胜的。
由于子玉拒绝解除对宋国的围攻，果然不出先轸所料，前往调停的秦和齐两国政府都不高兴。先后派出军队加入晋文公一方，准备参加对楚国的战争。
如此一来，战场上的强弱格局已经发生明显的变化了。这场春秋时代以来最大规模的国际战争中，以晋国为首的一方包括晋、秦、齐和宋四个国家，其中有三个强国，特别是晋和秦的实力超强；以楚国为首的一方包括楚、郑、陈、蔡和许五个国家，楚国的盟国中只有郑国实力稍强，楚国的喽啰国曹国与卫国已经为晋军所占领，而曾追随楚国的鲁国在关键时刻采取骑墙策略，从卫国撤军后，袖手旁观。
可是楚军总司令子玉显然过于自信了。
子玉有自己的打算，派遣宛春作为楚国特使前往晋国。与晋国一方进行谈判，晋文公指定狐偃为晋方谈判代表。
宛春提出的两点停战条件，第一，晋国必须要恢复卫成公的权位；第二，返还所占领的曹国土地。作为交换，楚军从宋国撤军。这样一来，双方便恢复到战前的局面。如果是这样的结果，子玉自认为没受损失，可以保住面子。
狐偃将楚国的谈判条件汇报给晋文公，晋文公召集诸位将领一起讨论研究。
此时秦国与齐国的援军都陆续到达，晋文公不仅得到了秦穆公和齐昭公两大巨头的支持。而且在兵力上也超过了楚军，岂可以错失这次机会呢？然而子玉提出的停战条件似乎是合情合理，况且长期受困的宋国眼巴巴地等待停战。如果晋国断然拒绝，势必会引起宋国的强烈不满与怨恨。这在道义上是说不过去的，这就会使双方未交战之前，晋国先棋失一着了。
身为谈判代表的狐偃率先发言说：“子玉欺人太甚了！如果依他们这个条件，主公是一国之君，仅仅捞得解除宋围一项好处。而子玉只是楚国令尹，地位比主公低，却捞得拯救卫国与曹国两个好处。这样我们实在吃亏，不划算，我看不能放弃与他们决战的机会。”
狐偃说出了大多数将领心里的想法，大家纷纷表示认同，此时只听得有一人说话了：“我看还是应该要答应楚国人的条件。”大家一听连忙望去，说话的人却是晋军总司令中军元帅先轸。
又是先轸，大家屏住声息了。因为先轸的智慧早已征服了众人，他这次又有什么高见呢？每个人都拉长耳朵，静待先轸的发言。
先轸站起身来，对狐偃说：“楚国这么一说，可以使宋、曹和卫三国获得安定。如果我们拒绝，可能导致三个国家灭亡，那么责任就在我们一方。如果我们没有道义，那么凭什么与楚国决战呢？不答应楚国人的要求，就是弃宋国于不顾。既然我们是来救援宋国的，又弃之不顾，将如何对其他诸侯做解释呢？楚国人的建议施予三个国家恩惠，若我们拒绝了，会带给三个国家怨恨，结下那么多的怨恨，将何以为战呢？”
众人一听，哎呀，元帅毕竟是元帅。话说出来，以理服人。透彻且精辟，不服不行啊。可是大家又纷纷议论开了：“元帅所言甚是，可是这么一来，我们不是吃大亏了？好处全让楚国人占走了。”
先轸微微一笑，笑容中充满自信与智慧，他接着说：“依我之见，不如私下里答应曹国与卫国，许诺恢复两国的主权与领土。将这两个国家拉拢到我们一边，与楚国决裂。并且扣押楚国特使宛春，以激怒楚国人。到时楚国人必然按捺不住，势必向我方挑战，等到开战后再做其他决策。”
哎，这么复杂的局势，在先轸眼中居然如此轻松就得以化解。子玉精心设计的一个棋局，却被先轸迎刃破解。子玉的如意算盘是如果晋国人接受他的和解条件，那么楚国人以一个宋国换回曹和卫两国，楚国仍然雄踞中原，不吃亏；如果晋国人不接受，那么战争的责任就落到晋国人头上，在道义上先输一着了。子玉固然聪明，可是不幸的是他遇到了天才军事家先轸。晋国先下手为强，以复国的诱饵拉拢曹卫两国。只要这两个国家脱离了楚国，子玉还拿什么作为谈判的筹码呢？
元帅果然见识非凡，深谋远虑。晋文公大喜，同意先轸的建议。下令将楚国特使宛春拘捕，囚于卫国。然后私下与曹和卫两国政府秘密谈判，答应恢复两国的主权。并归还两国的土地，前提条件是两国政府必须与楚国绝交。想那曹和卫两个小国，本来就是夹在强国之间的墙头草。风吹哪边倒哪边，哪有什么原则可言？一听说要归还被占的土地，恢复主权，又何乐不为呢？于是宣布脱离楚国的联盟，倒向晋国一边。
不出先轸所料，子玉气坏了。
楚军总司令子玉本来对自己提出的停战条件十分得意，认为如果晋国同意，那么他就以放弃宋国的代价保全曹和卫两国，并不吃亏；如果晋国不同意，那么国际舆论就会谴责晋国破坏和平。这样对楚军来说，就占有先手了。不想老奸巨猾的先轸却釜底抽薪，反而暗中许诺曹卫并扣押楚使，令子玉的计划前功尽弃。
先轸的计划令楚国既失去宋国，也失去卫国与曹国。得不到半点的好处的楚军统帅不禁恼羞成怒，决定要凭借武力主动出击，试图全歼晋军主力。
楚军在兵力上本来就逊于晋军，子玉此举正中晋文公的下怀。
强大的楚国兵团迅速向北推进，晋文公下令晋军后撤。
晋国的将领们对晋文公说：“您是国君，子玉只是令尹。以国君之尊，竟然畏避楚国之臣，这是耻辱。况且楚军已经在宋国作战的时间很长了，士气衰竭，正可迎头痛击，为何却不战而退呢？”
撤军的主意大概是出自狐偃，他站出来反驳说：“用兵作战，理直才会气壮，理屈士气便凋零，岂是与征战时间的长短有关系呢？当年国君落难之时，如果不是楚国的恩惠，恐怕也没有今天。当年国君曾许诺楚王，倘若不幸两军交锋，愿意退避三舍。今天我们避开楚军的锋芒，向后撤退，就是为了报答当年楚国的恩惠。如果我们忘恩负义，背弃诺言，那么就会理屈气衰，而敌军就会理直气壮。况且楚军乃是百战之师，战斗力十分强大。决不可以认为他们疲惫不堪，从而低估其实力。如果我们自动后撤，楚军也自动退兵，那么我们的目的就达到了，也没有什么其他要求了；如果他们还一味追击，那么就是以楚国之臣，凌逼退让的晋国之君，楚国就是理亏了。”
当然狐偃可能只把话说了一半，只说是为了报恩于楚国，逃避三舍（九十里）；另一半话没说出来，其实退避也是一种战术，即诈敌之术，欺骗之术。楚军雄视天下的战斗力，在诸侯国中是出了名的。但是晋军的战斗力对楚军来说，则相当陌生。晋文公与狐偃借用“退避三舍”，既赢得了报恩的美誉，更重要的是达到了迷惑敌军的目的。
晋军撤退了，从曹国退到了卫国境内的城濮，楚军也尾随而至。
此时城濮地区杀机四伏，战争阴云密布。在晋国一方，除了晋国三军主力之外，还包括宋成公亲自指挥的宋国军队，归父和崔沃指挥的齐国援军，以及秦穆公的儿子率领的秦国兵团，晋方联盟军的实力非常强大。
在楚国一方，参战的除楚国之外，还有陈国与蔡国的军队。曾加入攻宋战争的郑国与许国并没有出现在战场上，大约是预感到楚军要吃败仗了。子玉显然是把晋军的撤退视为怯懦的表现，他自恃楚军的非凡战斗力与勇往直前的战斗精神必定可以大败晋军。当年以齐桓公之霸和管仲之谋，集八国联军之优势兵力深入楚境，尚且不敢与楚军正面对决。可见在当时中原诸侯眼中，楚国是多么可怕的一个国家。
大战在即，晋文公开始犹豫不安了，能否战胜楚军他没有把握。与楚军展开这场决战，这是关系到晋国未来乃至中原未来的一场大战，晋文公深深感到了巨大的压力。
这一天，晋文公巡视兵营。无意中听到有人在唱歌，歌词是这样的：“原田每每，舍其旧而新是谋。”这歌词的原意是原野上野草丰茂，要割掉旧的野草，种上新的庄稼。晋文公听到“舍其旧而新是谋”这句话时心里猛跳了一下，他以为是士兵们在讽刺他忘记楚国的旧恩。中国古代的语言过于简洁，会引起一些理解的不同。晋文公认为这是讽刺他没有报恩道义，而歌者的本意很可能是要暗示根本就不要去理会那些旧恩，而要专注于谋划新局。
晋文公心情烦躁不安，他找来了狐偃与栾枝等人征求其对时局的看法。狐偃果断地回答说：“事到如今唯有决一死战。如果战胜强楚，就能在诸侯国中建立威信；如果战败了，我国凭借高山大河的险要地形，也不至于招来祸患。”
心事重重的晋文公还是略显迟疑地问道：“楚国对我的恩惠要怎么办呢？”
下军司令员栾枝回答道：“主公您看看，汉水以北的姬姓诸侯差不多都被楚国灭亡了。这对于我们这样的姬姓诸侯国来说，乃是一大耻辱。您老惦记着楚国的小恩小惠，却把姬姓国的大耻大辱抛到脑后。这样做不值得，应该借此机会与楚国决战。”
晋文公这才跟狐偃等人说他做了一个噩梦，他梦到自己与楚成王搏斗。结果被楚成王揍倒在地，仰面朝天。楚成王狠狠扑上来压在他身上，用牙齿咬他的脑袋。这个梦可把晋文公给吓坏了，在梦里自己不是楚成王的对手，这绝对是个凶兆。日有所思，夜有所梦，晋文公在此时难以掩饰自己内心深处的恐惧与不安。他担任晋国国君仅五年的时间，虽然晋军实力很强，但远不及楚军的身经百战。相比之下，楚成王在位已经四十年。这段时间是楚国建立以来最鼎盛的时期，势力席卷中原，只有齐国与宋国苦苦支撑。楚国兵团攻无不克，战无不胜，实为天下最精锐的部队。
看来晋文公开口闭口要报答楚国之恩，不过只是心虚避战的借口罢了。善于察言观色的狐偃反应非常敏捷，他马上对晋文公说：“这个梦可是大吉之兆啊。”晋文公一听，有没有搞错，梦里自己被楚成王打倒在地，还被咬脑袋，这算什么大吉之兆呢？
狐偃不慌不忙地说：“主公仰面朝天，意味着将得到上天之助；楚王匍匐向下，意味着楚将伏罪，完全被我们所制服。”狐偃一番胡说八道的解梦，对有几分迷信的晋文公还真起作用了，稍稍驱逐其内心的恐惧与迷惘。
在狐偃与栾枝的一番劝导下，晋文公终于下定了决战的决心。
楚军向来以悍勇而著称，楚军总司令子玉准备实施心理战术，他派勇士斗勃前往向晋军挑战。斗勃驾着战车，独自跑到晋军的阵营前，向晋文公传达子玉的话：“请贵军派出一名勇士进行一场单打对决，国君可以倚在战车的横木上观看，我也可以大饱眼福。”
晋文公派栾枝为代表，传话给斗勃：“寡人已经听到贵国出战的命令了，只是不敢忘记贵国的恩惠。所以才退避三舍，不敢迎战，不想视楚军为敌人。既然贵军不肯罢战言和，那么请转告贵国的将士准备好你们的战车，效忠你们的国君，明天早上战场上见。”
这一天是四月初一，晋文公在高地上检阅三军。当时晋军拥有七百辆战车，战马身上套着皮带。将领们个个精神抖擞，士兵们队伍整齐，武器锋利。晋文公视察后评价说：“军中将士长幼有序，军纪良好，现在可以投入战斗了。”
阅兵仪式后，晋军开始进入紧张的战前准备。砍伐树木，秣马厉兵。全军上下，士气高昂，同时秦、齐和宋等友军部队也均做好了战斗准备。
四月二日，城濮。
这个小地方将因为这场春秋时代最著名的战争而载入史册。
两军在平原上展开正面对决，楚军的部署为楚令尹子玉亲自指挥中军，中军是楚军的主力部队，包括楚成王所派来增援的西广、东宫和若敖的六卒部队，这些都是精锐中的精锐；左军由司马子西指挥，统领申和息两邑的军队，也就是以前被楚所灭的申国和息国两地，战斗力上稍逊于中军；右军由斗勃所统率，主要是陈和蔡两国的军队，战斗力不强，这是楚军的弱点所在。
相较于楚军，晋三军的战斗力相对均衡，而且有秦、齐和宋的军队作为机动部队。晋军的部署为中军由元帅先轸指挥；上军由狐毛和狐偃统领；下军由栾枝和胥臣为正副司令。在具体的对阵上，将以栾枝与胥臣的下军迎战楚军团中的右军，即楚军最薄弱的环节。而其余两军先按兵不动，以等待元帅先轸的命令。
能否击败强大的楚军，关键在于击垮楚军中实力最弱的右军兵团，即陈和蔡联军。但是楚军的布阵使得右军兵团随时可以得到实力强大的中军兵团的支援，对于晋军总司令先轸来说，还必须要牵制楚中军兵团。为了达到牵制子玉的中军兵团的目的，先轸制定了一个大胆的军事欺骗战术。
战场上一片肃杀之气。
一阵平静后，晋军下军副司令胥臣率先进攻楚军的右翼兵团，即陈和蔡联军。胥臣命令将战马蒙上虎皮，作用是增强战马的防护能力；同时增加攻击时的气势，令对方战马产生畏惧感。陈和蔡两国的军队本来战斗力就不强，在晋军的猛烈攻击下乱了阵脚，很快演变成一场溃逃。不过子玉从来就把没有胜利的希望寄托在陈和蔡两国的豆腐军身上。
在晋军下军与楚军右翼兵团开战的同时，双方最强大的中军都没有轻举妄动。为了搅乱楚军总司令子玉的判断，晋军总司令先轸连续实施了三个欺骗手段。
欺骗之一，右翼的上军司令狐毛挂起中军元帅的旗帜，让子玉错误地判断晋军实力最强的中军乃是位于右翼。子玉这样的判断并不是没有道理，因为楚军受南蛮习俗尚左的影响，经常将主力集中于左翼。源于中原文明的晋国则尚右，右翼作为最强的配置，这是有可能的。
欺骗之二，狐毛和狐偃的上军假装畏惧后撤，营造晋军内部混乱的假象。欺骗之三，下军司令栾枝在晋军阵地后方，让一部分士兵用战车拖动砍下的树枝奔驰。从而扬起漫天飞尘，制造逃跑的假象。
晋军一系列军事欺骗战术，取得了巨大的成功。楚军总司令子玉观察到晋军右翼出现撤退的混乱局面，接着又是在阵地后方扬起漫天尘埃，判断是晋军士兵开小差驾着战车逃离战场。他必须抓住这个机会，展开全面进攻。
子玉果断地下令左军司令子西出击，奔袭晋军的右翼。
子西急着抢下头功，命令楚国士兵全力进击。晋军右翼的上军兵团只是佯装退却，当楚国左军战车以迅雷般的速度发起冲锋时，上军司令狐毛下令全体战士调转车头，做好战斗准备迎击楚军。
先轸诱敌深入的计划取得成功，此时晋军右翼的上军兵团伪装撤退，位置在中军兵团之后。而子西的楚军在进攻时，必然要穿过晋中军的右侧，才能对上军兵团实施攻击。就在子西穿过晋中军的右侧时，先轸见楚军已经进入晋军的夹击范围，于是果断地投入最精锐的部队对楚国左军实施拦腰截杀。
子西很快就意识到，他遇到了多么强劲的对手。无敌的楚国兵团在中原战场第一次遭遇到强有力的抵抗，晋军在人数上的优势很快就体现出来了。
楚国的中军仍然按兵不动，子玉本以为晋军已丧失了斗志。但他没想到晋军的撤退根本是个圈套，致使子西兵团遭到晋中军与上军的夹击。子玉一看大势不好，赶紧命令楚国中军兵团向前推进。
然而战场的形势已经变化，晋国人掌握了主动权。
楚军右翼的陈和蔡兵团已经退出战斗，落荒而逃，子玉兵团右翼已经失去保护。如果贸然突进，后路很可能被晋军所截断，那将面临全军覆没的危险。
身陷险情，子玉犹豫了一下。在他迟疑的时候，楚国左军在晋国上军与中军的夹击下完全招架不住，很快被击溃。
子玉的中军已经成孤军，如果不能撤出战斗，势必被晋国的三路大军合围歼灭。胜负已定，子玉长叹了一声，无力挽回败局，于是下令中军全线撤退。楚军毕竟训练有素，中军在撤退过程中秩序井然。丝毫没有受到败局的影响，并没有蒙受很大的损失。
单从战斗的结果来看，楚国的损失并非惨重。楚军最精锐的主力部队基本上未受损失；除了阵亡人员外，被俘虏一千多人，被缴获的战车一百辆，陈和蔡两国军队损失要多一些。
尽管伤亡数目并不很大，但是从战略意义上说，楚国遭到其北进中原以来最严重的一次失败。这是对中国历史产生深远影响的一次大战，由于楚国的战败，中原政局发生了根本性的变化，晋国以强有力的手腕遏制了楚国在中原地区的扩张；同时也宣告晋国作为中原霸主时代的到来。
愤怒的楚成王将战败归咎于子玉的一意孤行，他派人严厉谴责：“你如果带残兵败将回到楚国，请问如何面对申和息两地的父老乡亲？”楚军阵亡与被俘的士兵主要来自申和息两地，故楚成王有此一问。子玉深知罪行深重，想自杀谢罪，子西劝道：“还是等待大王的命令吧。”楚成王并没有下达宽恕的命令，刚强的子玉荣誉感很强，很要面子。他知道无法取得楚成王的谅解，最终以自杀的方式谢罪。
从前一年楚军围攻宋国算起，这场战争的波及面极广，是不折不扣的国际大战。大战的两个轴心国是晋国和楚国。晋国的同盟国有齐国、秦国和宋国；楚国的盟友有鲁国、曹国、卫国、陈国、蔡国、郑国和许国，总计十二个国家卷入这场战事。
老骥伏枥，志在千里。年过六旬且历尽艰辛才登上国君宝座的晋文公，终于在风烛残年之际，以一场伟大的胜利迎来了人生的巅峰时刻。
