在岳飞取胜的同时，韩世忠收复海州，张俊部将王德收得宿州、亳州，金人大震，消息传到了临安，一心求和的高宗和秦桧与金人一样深以为忧，急忙下令各路宋军撤退。岳飞正在逐节进攻，哪会乐意半途而废呢？当下拒绝了收兵的命令，留大军驻守颖昌，自率一队精锐气马直趋偃城。兀术大为震惧，召集部将商讨对策。众将早已被岳家军吓破了胆，兵临城下的时候，哪里还会想出胜敌的法儿呢，纷纷说岳飞智勇冠绝天下，难以为敌，还是早早退兵为上策。金兀术却不愿就此善罢甘休。他做梦都想马踏临安，灭掉南宋，建立大金帝国。实际上，他有几次快要成功了，都碰上了岳飞，让他大栽跟头，前功尽弃。他很恼恨这位丧门星。他领教过多次，知道岳飞的厉害。但他咽不下这口气。他是金国的一根撑天柱子。握有百万大军，曾经灭掉辽国，破开封，瞄宋主，使宋人谈虏色变，难道就甘心败在一位处处受朝廷节制，拥兵不足几万的南宋将领手中么？这不是让世人和后人耻笑吗？不行，绝对不能，一定要和这个岳南蛮一决雌雄，看谁到底是”爷爷”！于是，金兀术调集各路兵马，决心与岳飞决一死战。
岳飞接到急报后，不禁大喜道：“金寇来得越多越好，我正好乘机一举歼灭他们，免得以后再骚扰中原！”正说着，朝廷钦差赶到宣读旨谕，敦促岳飞速速撤退，以免被金人吃掉。岳飞告诉来使说道：“金人已经黔驴技穷了，我完全有把握破敌，请您回禀皇上，让他放心，尽侯佳期音！”钦差见说不动岳飞，只得回朝交差。岳飞遂挑选出嘴皮薄，善羞祖骂娘的士卒，让他们逐日里骂阵挑战，兀术听了之后不胜其怒，遂向岳飞来战书，愿意决一死战，并令龙虎大王、盖天大王，及将军韩常等，云集郾城，列好了阵势。岳飞将岳云传到帐内，命他首先出战迎敌，并下军令状说道：“如果不能全胜金贼，就提头来见。”岳云为岳飞长子，十二岁的时候就随父出征，所使两柄铁锤，重八十斤，使起来如车轮飞转，所向披靡，累立战功，被称为赢官人。现在他刚二十出头，任防御使，领有数千人马。他受了命令之后，即带着自己的队伍，大开城门，旋风一样冲入敌阵。来回冲荡，地上很快就堆满了金人的尸体。龙虎大王如果不是跑得快，脑袋早就被岳云砸得粉碎了。
兀术一见岳云如此厉害，便使出了自己的杀手锏“铁甲浮屠”和“拐子马”来。这是兀术恃以为傲的王牌军队，所有的将士全穿着铁甲，三人为一伍，用皮绳串联起来。每进一步，便以马随上，可进不可退，以示必死的决心。这支军队，一向横行中原，屡败官军，这支军队，一向横行中原，屡败官军，这次又使出故伎，用来对付岳云。岳云并不畏惧，抖搂精神，竭力厮杀，身上连受几次伤，仍然勉力坚持。岳飞见状，立即放出藤牌军，冲到了阵前，左手持藤牌遮体，右手执麻扎刀，蹲着身子，专砍马腿。拐子马互相串连，一马倒地，其他二马便被绊住，不能前进，霎时间，一万五各骑拐子马人仰马翻，七颠八倒。岳云乘势麾众向外杀出，岳飞也纵军奋击，担枪跃马，带头冲锋，一个部下拉住他的马头，阻止说道：“您是国家的重臣，关系到社稷的安危，怎么这么不顾惜自己的生命呢？”岳飞喝斥了几次都没有松手，一气之下，挥起了皮鞭，抽着那位部下的手，叫道：“你知道什么？给我滚开！”说完一提马缰，冲了上去。将士们见了，大受鼓舞，勇气倍增。战斗一直持续到天黑，金军大败，向北逃去。
兀术头也不回地逃了一程，见岳飞收兵，才停下来扎营休息。点检人马，损失大半，不由悲从中来，出声痛哭道：“我从起兵伐宋以来，全靠这拐子马常胜敌兵，现在被岳飞消灭，今后还有什么指望呢？”韩常等将在旁劝解道：“大帅千万不要如此，胜败乃是兵家常事，不必为此伤心。”兀术转悲为恨，咬牙切齿道：“我一定要再增加兵马，与岳南蛮拼个你死我活！”于是收集残兵，并从汴京调来了生力军，云集颍昌。岳飞只领四千人马，与金军展开激战，竟大获全胜，兀术简直要发疯了，又云集了十二万人马，向岳家军猛扑过来。兀术女婿夏金吾想替自己的岳丈洗涮耻辱，恢复名誉，挥刀冲在最前面，连连砍翻十余名宋兵，气焰十分嚣张。岳云见状，不觉大怒，拍马迎上，飞马相迎，没有几个回合，一锤正中夏金吾的天灵宝盖，打了个万朵桃花开。
金兵见状魂飞魄散，撒退就跑，狂奔十五里才止住。当时，太行山及两河地区的抗金义勇军，纷纷响应岳家军，攻城夺池，一时金军的道路被阻绝，成为绝援之敌，岳飞于是大起兵马，进逼朱仙镇，在距汴京四十里的地方，与金人对垒相拒。岳飞首先派自己的亲兵先驱杀入，将金军杀得阵脚大乱，岳飞随之提枪跃马，驰入阵内，众将领也各个奋勇向前，如猛虎下山，犬羊立靡，神龙搅海一般金兵十伤六七，兀术几乎送命，幸亏转身跑得快，一口气跑回了汴京。经过岳家军一系列沉重的打击，金军元气大伤，士气低落，兀术想号召众将再议迎敌，却个个垂头丧气，没有一个人吭声。兀术又传檄河北，调集诸路兵马，竟没有一兵一卒赶来。当时中原一带，人们纷纷响应岳家军，悬挂“岳”字旗帜，并箪食壶浆，饷送义军。就是金军骁将马陵葛思周谋，及统制王镇，统领崔庆，偏将李凯，崔虎叶旺等，全都以为金人气数已尽，有意提前降顺。
