管仲还曾经与鲍叔牙一起领兵随征，可是每到了战场上的时候，管仲就居于兵队，等到了还兵的时候，又居于前队。许多人讥笑他胆怯，但鲍叔牙却说道：“管仲有老母在堂，他是想留身奉养，哪里是真的害怕死亡呢？”管仲又屡次与鲍叔牙共事，总是挫折重重，这时候管仲总是意气消沉，这时候鲍叔牙总是劝慰他说道：“这人固有不遇之时，假使你恰逢其时，定当百不失一。”管仲听了之后不禁感叹道：“生我者父母，知我者乃鲍叔牙也！”他十分的感激鲍叔牙，因为鲍叔牙了解管仲看重的是大事，不拘小节，坚韧不屈的个性，所以两个人就结成了患难与共的好友。当时齐王一共有公子诸儿，纠和小白几位公子。当齐王死去之后，太子诸儿即位，是为齐襄公。
公子纠是鲁女所生，管仲和召忽辅佐于他。公子小白是卫女所生，齐王派鲍叔牙辅佐。不过鲍叔牙知道了这件事之后称病不出，因为他认为知子莫若父，知臣莫如君。国君知道小白将来没有希望继承君位，又以为他没有才德，才让他来辅佐小白的。管仲了解了这个内情之后，劝解鲍叔牙道：“全国人因厌恶公子纠的母亲，以至于不喜欢公子纠本人，反面同情小白没有母亲。公子诸儿虽然居长即位，但品质卑劣，前途如何，犹未可知，将来统治齐国的非纠即白。公子小白虽然没有公子纠聪明，而且性情比较急躁，但有远虑，不是我管仲，无人能够理解公子小白。公子纠即使即位为君，也将一事无成，到时候不是你鲍叔牙来安定国家，还会有谁呢？”鲍叔牙听了管仲的这番话之后，终于出来接受了任命，竭尽心力的事奉公子小白。
后来齐襄公与其妹文姜私通，醉杀鲁桓公，有政治远见的管仲和鲍叔牙都预感到国内将发生大乱，齐襄公的弟弟怕祸及己身，皆去国离乡，管仲、召忽奉公子纠出奔鲁，鲍叔牙奉小白出奔莒国。齐王同母弟弟生有公孙无知，深得齐王的宠爱，衣服、礼数和世了享有一样的待遇。齐襄公即位之后，废除了公孙无知的特殊权利，公孙无各心怀恼怒，公元前686年，勾结大夫反叛，闯入了宫中，杀死了齐襄公，自立为君。公孙无知在位一月有余，由于虐待大臣，被大臣设计刺死。这位权臣一面派人到鲁国迎公子纠回国即位，一面准备重新殡殓齐襄公。鲁庄公得知消息，大悦，起兵亲自护送公子纠入齐。
管仲提醒鲁庄公，公子小白在或莒国，距离齐国较近，倘若小白先入齐，则主客身份已定，形势将不利于公子纠。鲁侯觉得很对，管仲于是自请先请，率三十乘兵车去截击公子小白。公子小白得知齐国内乱，无君在位，与鲍叔牙商议，向莒国借兵车百辆，护送还齐。管仲引兵昼夜奔驰，过即墨三十余里，正遇见莒兵停车造饭。管仲上前拜见公子小白说道：“公子别来无恙啊，今在此欲将何往？”小白说道：“我欲奔父丧耳！”管仲说道：“公子纠居长，理应主持葬礼，公子您最好就在这儿停下来，勿自劳苦。”小白听了这番话之后自然不肯。管仲抬头见莒兵面露杀机，有争斗之意，诚恐众寡不敌，佯装退走。可是走了没有多远，管仲突然弯弓搭箭，瞄准小白射去，小白大喊一声，口吐鲜血，倒在车上。管仲亲眼见小白吐血倒下，于是放慢速度缓缓而行。
可是管仲万万没有想到，他这一箭只射中了小白的带钩，小白是佯装中箭，咬破了自己的舌尖，喷血倒下，连鲍叔牙都瞒过了。公子小白唯恐管仲再来，改变了装束，从小路疾驰，入齐先立为君，他就是历史上赫赫有名的齐桓公。齐桓公在乾时大败鲁庄公，公子纠和管仲随鲁庄公败归鲁国。齐桓公为绝后患，遣书于鲁庄公，声称要统三军之众，压兵鲁境，请杀公子纠。鲍叔牙暗中嘱咐使臣，勿使管仲被鲁侯杀死。鲁庄公因为新败，闻大兵压境，早已胆寒，遂斩了公子纠，擒住了管仲和召忽。
召忽对管仲说道：“我死了，公子纠可说有以死事之的忠臣了；你活着建功立业，使齐国称霸诸侯，公子纠可说有生臣了。死者完成德行，生者完成功名。”说完之后自刎而死。管仲怀抱着富国家强社稷的理想被装入槛车之中，随使臣回国。他预料到鲁庄公必然会反悔，将派兵追赶，而自己若为鲁国所擒则必死无疑，不由心生一计，编制了一曲悠扬激扬的黄鹄之词，教役人们学唱这首歌，役人边歌边走，乐而忘倦，车驰马奔，居然一日行得两日路程，一行人飞快离开了鲁境。鲁庄公果然反悔，管仲乃是当世奇才，若大用于齐，齐桓公无异于如虎添已翼，不如先除掉此患，可惜鲁庄公此时已追赶不上了。管仲出境后仰天长叹道：“我今日再生也！”
管仲回到齐国之后，鲍叔牙向齐桓公极力推荐管仲之才，齐桓公赦免了管仲射钩之罪，拜管仲为相。管仲任相之后，首先致力于经济的发展，提出治国必先富民的政策。他提出足食而知礼节，衣食足而知荣辱。认为国家财力充足，远方之人会自动归属齐国，开发荒地，种植庄稼，有所收成，本国之民自然会安心住下。在对外交往当中，他从大处着眼，强调齐国的长远利益。他对齐桓公说道：“君若想称霸天下，不如尊崇周室，亲善友邻。审视我国的边境，归还侵占别国的土地，多拿出皮币不断的聘问各国的诸侯。”当时周平王东迁后，北狄肆意纵横，闻齐伐戎，恐齐国生轻视之心，将要伐狄，于是北狄先发制人，领兵包围邢国。
