《太平经》认为，神不仅是监督人去恶行善的有意志的东西，也是人可以役使来为自己消灾解难的力量。它提到了达到这种目的的手段，即念诵神咒。《太平经》卷五十《神祝文第七十五》说：“天上有常神圣要语，时下授人以言，用使神吏应气而往来也。人民得之，谓为‘神咒’。”也就是说，咒语中蕴涵了神的力量，使用它可以去灾消病，永保康顺。所以咒语被广泛使用于道教活动的各种场合。
《太平经》不只是采用神道设教的方法劝人去恶行善，它还力图把这落实到人的内心中，形成人们的自觉意识，强调“善自命长，恶自命短##（《太平经合校》第525页），延长寿命得靠自己努力行善。所以它说：“夫人能自养，乃能养人。夫人能自爱，乃能爱人。有身且自忽，不能自养，安能厚养人乎哉？有身且不能自爱重而全形，谨守先人之祖统，安能爱人全人？”（《太平经合校》第56页）这里提出了自尊、自重、自爱、自养、自全方能尊人、重人、爱人、养人、全人的观点，类似于儒家的能近取譬、内圣外王的思想，是很有道理的。为了增强这种自觉意识，《太平经》还把神的旨意转化为戒条，强调“守戒”。
《太平经》已经把道教称为“大道”、“神道”，有时又称为“天师道”、“天道教”、“太平道”等。这说明此时道教的酝酿已初具规模。
《太平经》的影响以东汉末年三国初期最大。《太平经》由于“张角颇有其书”，被作为黄巾农民大起义的动员、组织的理论指导之书，有明显的犯上作乱的色彩。太平道被镇压之后，后世道教避此忌讳而多不明确提及，但它对道教的影响却是不能忽视的。《太平经》也影响过张陵的五斗米道，张陵所得的《太平洞极经》与《太平经》的内容基本一致，是一书二名或两种传本。南北朝时期，梁代时的孟法师以四辅配三洞经书，《太平经》是太平部的首经。唐代末年出现了《太平经》节缩本《太平经钞》。宋代以后，随着君主专制中央集权的加强，《太平经》的影响渐趋消沉，到了明代编《正统道藏》时，《太平经》的内容就只存世三分之一了。
张角发动黄巾起义的组织是太平道。太平道信奉的最高神是“中黄太一”，即紫微宫北极太一神。太平道的组织，最高的是“天公将军”、“地公将军”、“人公将军”，来源于《易》的天、地、人三才思想。其次是“八使”，“八”来源于《易》的八卦，“八使”当与“八卦天神”的信仰有关。再次是“三十六方”。“三十六”为易卦阳变之数九的倍数。这三个组织层次的命名是汉代术数观念和《周易》象数学思想的反映。太平道崇尚黄色，道师用九节杖作为召神劾鬼的工具，同五斗米道一样，用符水咒语给人治病。太平道把存想太一作为得道成仙的途径。太平道在黄巾起义被镇压后就未再见于史籍。
“万古丹经王“《周易参同契》
《周易参同契》的作者，一般认为是东汉桓帝时期（147～167年）炼丹术士魏伯阳。不过，由于该书上中下三卷体例不完全一致，所以也有人认为它不是成于一时一人，而是魏伯阳总其成。《周易参同契》认为，修丹与天地造化是同一个道理，易道与丹道相通，所以可以用易道来指导修丹。《周易参同契》就是用周易、黄老道家的理论来阐释炼丹术的理论。
黄老道家为它提供了据以逆修的宇宙发生论，周易则主要是汉代象数易学的纳甲说、十二消息说、六虚说、爻辰说、卦气说，为它提供了描述金丹运行的坐标系统。
《周易参同契》认为，物质形态的变化是由其性质决定的，“变化由其真，始终自相因”。不掌握物性的变化，“妄以意为之”而烧炼金丹，就必定屡试屡败。掌握物质的性质，关键是“以类相求”。改变物性，也要“以类辅自然”，因为“类同者相从”。它特别强调，“欲作服食仙，宜以同类者”。在炼丹中，关键是弄清物质的阴阳性质，把握住阴阳的变化。
这种把握，不只是定性的，还要做到定量，如果“度量”不准，没有做得“分两有数”，炼丹就会失败。人服食了金丹，就可以“变形为仙”。之所以如此，是因为服食金丹之后人可以“归根返元”，“元”就是本源，就是道。由这里可以看出，《周易参同契》的根本观念是天人合一、天人一体。
《周易参同契》的内容究竟是外丹还是内丹，是后人争论不休的一个问题。西汉时期淮南王刘安就开始烧炼金丹，后来刘向也如法炮制过。此后金丹术有一定的发展，到东汉时期更盛，出现了不少金丹烧炼的著作，魏伯阳在书中提及，当时烧炼外丹的著作就有《火记》六百篇。此外《黄帝九鼎神丹经》、《太清金液神丹经》等也是汉代比较著名的炼丹术方面的经典。不过这些炼丹术著作中对后世影响最大的是《周易参同契》。《周易参同契》显然是对外丹术作了充分的理论总结。另一方面，春秋战国时期，从出土文献“行气玉佩铭”和“导引图”可以看出，这时人们对行气、导引的养生方法已经有很娴熟的运用。秦汉之际成书的《黄帝内经·素问》进一步从医学保健的角度对这些养生术进行了理论分析，如其中的《上古天真论第一》、《阴阳应象大论第二》从理论上对内养之术有了一定的总结，说明这时内养之术已经有了比较充分的发展。这两个方面为《周易参同契》的诞生奠定了基础。《周易参同契》实际上也是主张内外丹兼修，它在“补塞脱遗”的《五相类》中说：“歌叙大易，三圣遗言，察其所趣，一统共论，务在顺理，宣耀精神，神化流通，四海和平。表以为历，万世可循，序以御政，行之不烦。引内养性，黄老自然，含德之厚，归根返元，近在我心，不离己身，抱一毋舍，可以长存。配以服食，雌雄设陈，挺除武都，八石弃捐，审用成功，世俗所珍。罗列三条，枝茎相联，同出异名，皆由一门。”此外，《周易参同契》卷中也有清虚内守，强骨益气，养性延命等属于内丹术的内容。总体来看，它认为，只有服食金丹、内养精气并配以服食，才能“变形而仙”。所以它认为当时流行的存思、食气、房中术和祭祀鬼神祈福等都是邪门歪道。
《周易参同契》重点讲述了炼丹的鼎器、药物、火候、效果。鼎器是炼丹的基本工具，就外丹而言，鼎在下，炉在上，使用时下热上冷，便于升华物在鼎中冷却后凝结起来。就内丹而言，人身就是炉鼎，心为火，卦象为离，肾为水，卦象为坎。取坎填离，以水济火，心肾和合，就能成丹。药物就是坎离，对外丹而言就是白色的铅和黑色的汞。《周易参同契》要求药物必须是同一类，因为“欲作服食仙，宜以同类者。”（《胡粉投火章第三十三》。）金性不败朽，故能长久。人若服食这种不败朽的金，也就可以长生不死，即“服金者寿如金，服玉者寿如玉”。就内丹而言，药物就是人身体中元气的阴阳变化。以神运精气，就可凝结为丹。火候是炼丹中的关键，也是很难掌握的一个环节。《周易参同契》运用了周易象数学的纳甲法和十二辟卦法等来具体说明火候的把握。纳甲法是用十天干与八卦相搭配来表征三十天内月亮晦、朔、弦、望的阴阳升降，表达一个月内火候循环往复的进退操作。十二辟卦法是从周易的六十四卦中挑选出复、临、泰、大壮、央、乾、姤、遁、否、观、剥、坤十二卦，代表一年十二个月，每月一卦，从上一年的十一月起，到下一年的十月为止。其中，前六卦代表阳息，后六卦代表阴消，合称十二消息卦。然后再用这十二辟卦与十二个地支相搭配，表达一年十二个月或者一天十二个时辰中火候的周而复始的进退操作。操作上主要是进阳火或者退阴符两个方面。就外丹而言，是用文火或武火；就内丹而言，就是要把握呼吸的节奏和强度，进阳火是用相对快而强烈的呼吸，退阴符是用相对慢而缓弱的呼吸。至于炼丹的效果，魏伯阳强调“服炼九鼎”，“配以服食”，就可以“变形而仙”。
《周易参同契》在汉代流传不广，葛洪的《抱扑子》虽然提及，但《瑕览》中却未予著录。它在道教史上的影响，主要发生在唐代以后，而且影响越来越大，在道教史中的地位也越来越高，被誉为“丹经之祖”、“丹中王”、“万古丹经王”。《周易参同契》运用《周易》的卦爻和隐喻手法解说炼丹和内养，用词古奥，晦涩难懂，加之故意错乱篇章，不想让人轻易懂得其意旨，所以给后人留下了几乎是无限的任意解释的余地，仁者见仁，智者见智，无论什么解注者似乎都可以从中找到自己所需要的东西来表达自己的观点。唐代以后，内外丹各家均从它这里寻找借鉴炼丹的唯象模型。例如元代的陈致虚说：“铅银砂汞分斤两，德厚恩深魏伯阳。##《周易参同契》在五代宋初被陈抟发展出《无极图》、《先天图》，其后《无极图》又演变为《太极图》，对宋代理学影响很大。
五斗米道
