姜小白对郯、遂两小国出手之毫不留情说白了是杀鸡儆猴，警示别的诸侯国。对自己身边的邻居大国鲁国他是有心收拾，结果却不理想，最后用软硬兼施的方法让鲁国屈服，妥协结盟。可以说姜小白收拾郯、遂，就是给鲁国施加压力的心理战。
姜小白一直有亡鲁之心，无奈鲁国不是郯、遂那样的小国，说灭就能灭的。如果姜小白能随心所欲灭掉鲁国，也就不会有现如今的齐鲁大地代表山东的称谓了。
齐国和鲁国就象江湖上两个帮派的大哥，都有一帮小弟跟着混，因为各自管辖的地盘靠得太近，免不了时常因为抢夺地盘而发生火併，又因为各自的实力差距不大，谁都灭不了谁，将峙着。
姜小白对鲁国实在没有好印象，首先是因为登位之事与护送公子纠的鲁军干一仗，齐国小胜，姜小白坐稳了齐桓公的位置。公元前684年，也就是齐桓公二年，姜小白想到鲁国扶持公子纠与自己夺王位的事，决定打击报复鲁国，其本质还是为了想灭鲁国找个借口罢了，发动对鲁国的战役，这就是“长勺之战”。
从实力上比较，齐国当时的军事力量略强于鲁国，但国力上还不允许齐国和鲁国发生战争，毕竟鲁国不是弱小的郯国。
估计当时的姜小白因为轻而易举地扫荡了郯国，自信心爆棚，又因为二年前公子纠之事胜过鲁国，以为鲁国也似郯国一般的好欺凌，不顾管仲的劝谏，派高傒、鲍叔牙、公子雍率队发兵，兴师伐鲁，结果在长勺（今山东莱芜）被打败，打了场自讨没趣的战争。
中国有一句话叫：乱世出英豪。
长勺之战，使鲁国出了一位豪杰的人物，一个叫曹刿的人。
说到这位曹刿，他不是军人，也没有打过仗，只是个谋士，却让鲁庄公相信了自己一定能打败齐国（春秋时谋士的作用似乎胜过领兵打仗的将军），看来参谋的作用从来不可小嘘，那什么“参谋不带长，放屁都不响”的话实在误人。
就这样鲁庄公带着从未打过战的曹刿上了战场。
齐国主将鲍叔牙（又是个参谋出身的）下达攻击命令，齐军击鼓冲锋，杀向鲁军阵地。
《曹刿论战》是这样记述的：公将鼓之，刿曰：“未可。”齐人三鼓。刿曰：“可矣。”齐师败绩。公将驰之。刿曰：“未可。”下视其辙，登轼而望之，曰：“可矣。”遂逐齐师。
翻译成现代话的意思是：鲁庄公见齐军进攻，打算击鼓迎战。曹刿连忙制止，并要庄公传令全军严守阵地，擅自出战者斩。鲁军坚守阵地，齐军冲不破阵地，只好退了回去。鲍叔牙又下令第二次击鼓进攻，齐军重振精神，再次向鲁军阵地冲来，鲁阵依旧岿然不动，齐军又一次退了回去。鲍叔牙见鲁军两次坚守阵地，不敢冲出来，以为是怯阵，下令第三次击鼓进攻。这时，曹刿果断地告诉庄公击鼓冲锋。随着鼓声，鲁国士兵们像猛虎般冲杀过来，齐军被杀得七零八落，丢盔卸甲，狼狈溃逃。庄公见齐军败退，欲下令立即追击。曹刿忙说：别急。他仔细察看了齐军逃走的车辙，又登上战车前横木向齐军逃跑方向瞭望了一阵，方才要鲁庄公下令全力追击。这一战鲁军斩杀、俘虏了许多齐军，缴获辎重无数，全胜而回。
鲁庄公在战后总结会上问曹刿：为何直到齐军第三次击鼓进军时才要下令出击？
曹刿说：打仗主要靠士气，而击鼓就是为了鼓舞士气。第一次击鼓进攻，士气旺盛；第二次再击鼓进攻，士气就已经衰落了；待到第三次击鼓进攻，士气已消失殆尽了（一鼓作气，再而衰，三而竭。）。而我军正是一鼓作气，勇气十足，当然就把对方打败了。
（这也是成语：一鼓作气再而衰，三而竭的典故出处。）
此战齐军大败。
因为这一战，让姜小白明白了万事要听人劝的道理，刚愎自用是要吃苦头的。从此遵循管仲的治国方略：内修政治、外结于国、待机而动。
齐国自此开始一步步向霸主的位置靠近。
