杨幺跳入水中，被牛皋擒住杀了。岳飞进入敌军营垒，其余的贼寇首领惊奇地说：“怎么能如此神妙！”于是全部投降。岳飞亲自巡视各营寨安抚慰问投降的贼众，把其中老弱的人放归田里，年轻力壮的编人官军，果然在八天内平定贼寇。张浚叹服地说：“岳飞真是神机妙算啊！”当初，贼众凭借天险扬言：“要想打败我们，除非是从天而降。”到这时，人们才相信岳飞的预言。此役缴获敌船千余艘，鄂州水军一时成了沿江水军中最强大的一支。朝廷诏令岳飞兼任蕲、黄制置使，岳飞以眼睛疾病请求辞去军职，朝廷没有准许，并加升他为检校少保，进封爵位为公。岳飞率军返回鄂州，被任命为荆湖南北、襄阳路招讨使。
绍兴六年，太行山忠义社梁兴等一百多人，仰慕岳飞忠义可信，率众前来归附。岳飞觐见皇帝，当面陈述说：“襄阳自从收复以来，没有设置监司机构，州县情况无法按察。”高宗接受了他的意见，任命李若虚为京西南路提举兼转运使、提点刑狱，又下令湖北、襄阳府路自知州、通判以下官员，视其贤能与否，允许岳飞自由罢免和提升。
张浚到长江会见各位大帅将军，唯独称赞岳飞和韩世忠两人可以托付大事。他命令岳飞屯驻襄阳，以便伺机收复中原，说：“这是此君一贯的志向夙愿啊！”岳飞率军移居京西，改任为武胜、定国军节度使，并任宣抚副使，设置宣抚司于襄阳。朝廷命令岳飞去武昌调军。因母亲去世，岳飞在家守丧。丧期未满就被应召复职，岳飞护送母亲灵柩回庐山，接连上表请求守满丧期，高宗不许，多次下诏催促岳飞复职，岳飞于是回到军中。朝廷又命岳飞负责河东路事务，管理河北路。岳飞先派王贵等人进攻虢州，将其攻克，缴获粮食十五万石，收降敌众数万人。张浚说：“岳飞筹措计划宏大，命令已达到伊水、洛水之间，那么太行一带的山寨，必然会有所响应。”岳飞派遣杨再兴进兵长水县，所战皆胜，中原响应。又派人烧毁了蔡州敌人的粮草。
九月，刘豫派遣他的儿子刘麟、侄子刘猊分路侵犯淮西地区。刘光世准备放弃庐州，张俊打算放弃盱眙，于是他们同时上奏要求朝廷召岳飞率军东进，想让岳飞阻挡刘豫军的锋芒，而使自己得以退守自保。张浚说：“岳飞军队一动，那么襄汉地区又靠谁来控制？”极力反对这一建议。高宗担心张俊、刘光世难以担当重任，命令岳飞东进。岳飞自从破曹成、平定杨幺以来前后共有六年，都是在盛夏酷暑季节行师用兵，导致眼睛生病，到达时病情更重了，但岳飞接到诏令后当天就率军出发了，还未到达淮西，刘麟军便被击败。岳飞奏章到了朝廷，高宗对赵鼎说：“刘麟败北不足以让人高兴，各位将领尊崇朝廷却是值得庆贺的。”于是赐给岳飞亲笔信说：“敌军已离开淮河地区，你不必继续前进，敌人或许乘机进犯襄、邓、陈、蔡等地，应从长计议。”岳飞于是撤军返回。当时伪齐集结军队想专攻唐州，岳飞派王责、董先等人率军攻破敌军，烧毁了敌人的营寨。岳飞上奏希望夺取蔡州以进军收复中原，高宗没有允许。岳飞命令王贵等人回师。
绍兴七年，岳飞入朝觐见皇帝，高宗温和地对他说：“你得到良马没有？”岳飞回答：“我有两匹马，每天吃掉几斗草料豆子，喝一斛泉水，但不是精料清水它们便不吃不饮。披上马鞍奔跑，开始时跑得并不快，等到百里之后才开始加速，从午时到酉时，还可以跑二百里。
卸下鞍甲还是不喘气不流汗，好像没事一样。
这是因为它们善吃喝又不乱吃滥饮、力量充足而不逞一时之速，是能够达到遥远地方的良才。可惜它们已相继死亡。现在我乘坐的马匹，每天吃的草料不过几升，而且吃不择食、饮不挑水，缰绳还没拿好，便踊跃急奔，才跑了一百里，便力量用尽，喘汗交加，好像要倒毙一样。这是因为它吃喝不多，容易满足、喜好逞能卖弄，而力量容易枯竭，是平庸愚钝之才。”高宗称赞岳飞回答得精彩，说：“你今天的议论比以前大有进步。”于是任命岳飞为太尉，接着任命他为宣抚使兼营田大使。岳飞跟着高宗来到建康，高宗把王德、郦琼的部队归属岳飞指挥，诏令晓谕王德等人说：“服从岳飞的命令，如同我亲自下令一样。”岳飞数次见到高宗，议论恢复中原的方略。又亲手写奏章说：“金人之所以在河南扶持刘豫，大概是想残害中原，用中国人攻打中国人，粘罕因此可以休整兵马，寻找机会挑衅进攻。希望陛下给我一些时日，有机会就率领军队直趋汴京、洛阳，占据河阳、陕府、潼关，以此号召五路叛将来归。叛将既来归顺，派遣官军前进，敌人必然放弃汴京而逃往河北，京畿、陕右地区便可全部收复。然后分兵进攻溶州、渭州，固守两河地区，这样刘豫就可以擒获、金人就可以消灭。国家的长久之计，就在于这一举措。”高宗回答说：“有你这样的大臣，我还有什么可忧虑的。进退的时机，由你决定，我不从中干预。”又把岳飞召到寝宫对他说：“中兴宋朝的大事，就全都委托给你了。”随即命令岳飞管辖光州。
岳飞正在计划大的行动的时候，恰逢秦栓主张与金人议和，于是不再让岳飞统辖王德、郦琼的军队。朝廷诏令岳飞到都督府同张浚商议军事，张浚对岳飞说：“王德为准西军士所敬服，我想任用他为都统，而让吕祉以都督府参谋的身份率领这支部队，你认为如何？”岳飞回答说：“王德同郦琼向来不相上下，一旦提拔王德位于郦琼之上，两人必然会发生争执。吕祉不熟悉军事事务，恐怕不足以服众。”张浚说：“张宣抚怎么样？”岳飞说：“他这个人残暴而缺乏智谋，尤其为郦琼所不服。”张浚又问：“那么杨沂中怎么样？”岳飞回答：“杨沂中与王德差不多，又怎能统率此军呢？”张浚不高兴地说：“我知道非你不可。”岳飞说：“都督郑重地征求我的意见，我不敢不说出我的愚见，哪里是想得到这支人马的指挥权呢？”当日岳飞便上奏请求解除自己的兵权，去服满丧期，让张宪代理军权，自己步行归去，在母亲墓旁搭建了一座小屋。张浚很是恼怒，他奏明朝廷让张宗元任宣抚判官，监督岳飞的军队。
高宗多次下诏催促岳飞回军还职，岳飞极力推辞。高宗于是下令岳飞的属下前往岳飞守孝的居住处以死相请，用了六天时间，岳飞才赶到朝廷等待处罚，高宗安慰了他一番便把他派回军队。张宗元回来后报告说：“将领和睦、士兵精锐、人们心怀忠孝，这都是岳飞培养的结果。”高宗十分高兴。岳飞上奏说：“以前在寝宫听命，都以为陛下决心已定，为什么至今还没有作出出师北伐的决定？我愿率兵进讨，顺应天道，合乎民意。我军会因为正义而强大，敌人会因为悖逆而虚弱，如此必会收到万全的效果。”又上奏说：“钱塘一带地处僻远的海角，不是用武的地方。希望陛下能把都城建在上游，仿效汉光武帝的做法，亲自率领六军，往来督战。全军将士知道陛下的意图志向，这样必然会人人拼命向前。”结果没有得到皇帝的回复。这时郦琼叛变，张浚后悔未听岳飞之言。岳飞又上奏说：“臣愿意北进屯驻淮甸，伺机打击郦琼，必定能消灭他。”高宗没有答应，而是诏令他驻军江卅作为准浙地区的后援。
岳飞得知刘豫勾结粘罕，而兀术却厌恶刘豫，想离间他们而后采取行动。恰好这时军中捕到了一名兀术的侦探，岳飞假装责备他说：“你不是我军中的张威吗？我以前派你到齐国去，约定引诱四太子兀术来，但你去后却不再回来。我再派人前去询问，齐国已答允我，今年冬天以联合进犯长江为借口，把四太子诱到清河。你所拿的书信竟没有送到，为什么要背叛我？”敌间谍只图不被立即处死，便假装服罪。岳飞于是写了一封书信藏于蜡丸中，上面说明同刘豫合谋杀掉兀术的事，并对敌探说：“我今天饶你不死。”又派他到齐国去询问用兵的日期，割开敌探的大腿把蜡丸藏进去，并告诫他不得泄密。敌探归去后，把蜡丸书交给兀术，兀术大吃一惊，迅速报告给金国皇帝，金朝于是废掉了刘豫。岳飞上奏：“应该乘废掉刘豫的机会，攻其不备，长驱直入收复中原。”结果没有得到回答。
绍兴八年（公元1138年），岳飞回军鄂州。
王庶视察江淮地区的军队，岳飞给王庶写信说：“今年若不举兵北进，我就交还符节请求辞职回家赋闲。”王庶给予岳飞热情的鼓励。到了秋天，岳飞奉召前往杭州，高宗命令他到资善堂去见太子。岳飞退下后高兴地说：“国家社稷得到主人了，中兴的基业，就在他身上吧！”适逢这时金朝遣使前来准备归还河南失地，岳飞上奏说：“金人不可信赖，和好不能依恃，宰相大臣谋划国家大事不当，恐怕会让后世的人讥笑。”秦桧因此而怀恨岳飞。
绍兴九年（公元1139年），由于收复了河南失地，朝廷大赦天下。岳飞上表祝贺，表中包含了不应与金议和的意思，其中有“燕云之地唾手可复”，“雪耻复仇报国”等语。朝廷授予岳飞开府仪同三司，岳飞极力辞谢，说：“今天的形势，应感到危险而不应感到安全；应该感到忧虑而不应庆贺；应该训练军队、谨慎应付突发事件，而不应该论功行赏、让敌人取笑。”高宗三次诏命他都不接受，高宗便温和地奖励劝慰，岳飞才接受。此时正巧朝廷派赵士偯朝谒先王陵墓，岳飞请求率领轻骑兵随从前去祭扫先帝陵墓，实际上是想借此机会侦察金朝的情况以谋划北伐的计策。他又上奏说：“金人无故请求和解，其中必定有阴谋，名义上是把土地归还给我们，实际上不过是暂时寄存在这里罢了。”秦桧报告高宗阻止岳飞前行。
绍兴十年（公元1140年），金军攻打拱州、亳州，刘铸向朝廷告急，朝廷命令岳飞迅速出兵援助。岳飞派遣张宪、姚政率军赶赴增援。
皇帝赐给岳飞亲笔信说：“军事计划的安排，全部委托给您了，我不从朝廷进行远距离的控制。”岳飞于是派遣王贵、牛皋、董先、杨再兴、孟邦杰、李宝等人，分道取西京，汝州、郑州、颍昌、陈州、曹州、光州、蔡州等地；又命令粱兴渡过黄河，联络召集忠义社的抗金义军，攻取河东、河北各州县。又派兵去东面援助刘锜，向西援助郭浩。自己则率领主力长驱北进，意在中原。大军即将出发时，岳飞密奏皇帝说：“要先确立国家的根本（太子），以安定人心，使这个位子不致于长期空缺，以表示没有忘记复仇雪耻的决心。”高宗得到奏章，大大褒奖岳飞的忠心，授予他少保、河南府路、陕西、河东北路招讨使，不久又改任为河南、河北诸路的招讨使。没过多久，岳飞派遣的各位将领先后传来捷报。大军已进入颍昌，诸位将领分路出战迎敌，岳飞亲自率领轻骑兵驻扎在郾城，军队气势十分锐利强盛。
兀术极为害怕，与龙虎大王商议对策，他们认为其他宋将都容易对付，只有岳飞难以抵挡，所以打算引诱岳飞的部队前来合力拼死一战。朝廷内外听说这一消息后十分恐惧，诏命岳飞谨慎处置保全军队。岳飞说：“金人的伎俩已经用尽。”于是天天出兵挑战，并不断辱骂金军。兀术怒不可遏，汇合龙虎大王、盖天大王和韩常的兵力逼近郾城。岳飞派儿子岳云率领骑兵直冲金军阵中，并告诫他说：“不能取胜，我先杀你！”双方激战数十个回合，金军尸横遍野。
当初，兀术有一支精锐部队，他们都身披重甲，用绳素互相连在一起，三人为一组，号称“拐子马”，宋军不能抵挡。这次战役，兀术带领一万五千名骑兵前来，岳飞命令步卒拿着麻扎刀冲人敌人兵阵中，不用抬头仰视，只管砍敌人的马腿。拐子马因用绳素互相联结，一马倒下，其他两匹马便不能行动，宋军拼命攻击，于是大败金军。兀术大哭着说：“我自海上起兵以来，都是以拐子马取胜，今天全完了。”兀术增兵前来，岳飞部将王刚率领五十名骑兵侦察敌情，遇见了敌兵，王刚奋力斩杀了敌军将领。当时岳飞出来观察战场情况，望见黄尘蔽天，遂亲自率领四十名骑兵突入敌阵冲杀，最终将敌人打败。
当郾城之战再次获胜时，岳飞对岳云说：“金军屡次失败，必然会回军进攻颍昌，你应该迅速去增援王贵。”不久，兀术果然率军攻击颍昌，王贵率领游奕军、岳云率领背嵬军在城西同金军展开大战。岳云率八百名骑兵冲至阵前同金兵决战，步兵在左右翼展开推进，杀死了兀术的女婿夏金吾、副统军粘罕索孛堇，兀术逃走。
