学术界通常认为，“道性”概念最早出现于《老子河上公注》，其第二十五章“道法自然”句注云：“道性自然，无所法也。”此“道性”意指道的特性或本性。《老子想尔注》继承了河上公《注》的道性观念王明先生认为《老子河上公章句》出现之时“盖当后汉桓灵之际”(见《老子河上公章句考》，《道家和道教思想研究》第297页，中国社科出版社，1984年)。饶宗颐先生根据敦煌天宝十载写本所记“系师定河上真人《章句》”，认为《河上公注》东汉已经流传，《想尔注》部分取自《河上公注》(《老子想尔注校证》第82页，上海古籍出版社，1991年)。姜伯勤先生亦认定，《想尔注》产生在《河上公注》之后，并受到它的影响(见姜伯勤先生《论敦煌〈本际经〉的道性论》，《道家文化研究》第七辑第223页，上海古籍出版社，1995年)。，其“道常无为而无不为”句注云：“道性不为恶事，故能神，无所不作，道人当法之。”“无名之朴，亦将不欲。无欲以静，天地自止(正)”句注云：“道性于俗间都无所欲，王者亦当法之”，“道常无欲，乐清静，故令天地常正。天地，道臣也，王者法道行诫，臣下悉皆自正矣”饶宗颐：《老子想尔注校证》第46页、47页，上海古籍出版社，1991年。
《老子河上公注》与《老子想尔注》中的“道性”，是道与性两个范畴的结合，突出了“道”之属性的意蕴，发挥了《老子》“清静无为”的思想。
“道性说在发展中有两个值得注意的方面，一是修道人所具备的成道的根性，一是人与万物所具备的道的属性。这两种涵义在本质上是一致的，都是从根据上立说，而不是就道的属性的表现上说。”王宗昱：《〈道教义枢〉研究》第244页，上海文化出版社，2001年。
早期道教的《老子》诠释学思想中还没有真正意义上的道性论，这也反映出早期道教思想界囿于对《老子》中“道”本体意蕴的朴素理解，还没有将理论视角延伸到《庄子》，更谈不上寻求二者“道论”的有机结合了。
《抱朴子内篇·辩问》中说：“按仙经以为诸得仙者，皆其受命偶值神仙之气，自然所禀。故胞胎之中，已含信道之性，及其有识，则心好其事，必遭明师而得其法，不然，则不信不求，求亦不得也。”王明：《抱朴子内篇校释》第226页，中华书局，1985年。“信道之性”说是在“人”悟道的根据、成道的根性上讲的，自然“道气”与自然“道性”的结合，“识”与“心”的加入，道性论初现端倪。表现出此时道教学者在新的思想及时代背景下，对道教的理论建树。
约出于东晋末年的《太上洞渊神咒经》卷三的偈中说：“妖邪伪且浊，道性本来清。”其后的《洞玄灵宝本相运度劫期经》日本学者吉冈义丰先生谓此经与《洞渊神咒经》有关，亦六朝时道书(任继愈主编《道藏提要》第144页，中国社会科学出版社，1991年)。有云：“问曰：道何以独清？答曰：清者，万行足而无垢尘，故曰清。自道以下皆未清。何以故？外无所彰，内无若尘。其性淡然，而无亏盈。毁之不灭，誉之不荣，挠之不浊，澄之不清。淡泊虚无，无有及之。漂流无滞，称之曰清耳。”《道藏》第5册，第851页。以“清浊”之清界定“道”的特性，说明道性真实、清净无染，可以理解为是对《太上洞渊神咒经》相关文字的诠释。又说：“天下万物皆由道气而生。既有其生，皆应有土水石铁，独无命乎？答曰：此四事者，有性而无命。何以故？有性而无命，无命者，以无血脉汁色，是以有性而无命也。”“无命”指没有生命的物质，如“土、水、石、铁”四者。“有性”之性指道性，由“天下万物皆由道气而生”的前提推导出“有性而无命”，也就是万物自然禀赋道性。这是万物皆有道性观念的最初阐述。
“有性而无命”是对《庄子》“道”在蝼蚁、瓦甓，甚至屎溺之说的继承发挥。这种道不离物、道在物中，道体遍在的思想是对《老子》道生万物之后又有“德畜之”的观念和《庄子》认为道“无所不在”思想的结合，并在中国哲学史上影响深远。竺道生在没有印度佛典根据的情况下，孤明先发“一阐提”亦有佛性，如果一定要找到一个中国哲学的理论支持，那么必当归于此说。后来吉藏进一步明确提出草木也有佛性之说：“若欲明有佛性者，不但众生有佛性，草木亦有佛性。……故肇法师云：‘道远乎哉？即物而真；圣远乎哉？悟即是神也。’若一切诸法无非是菩提，何容不得无非是佛性？”“若于无所得人，不但空为佛性，一切草木并是佛性也。”《大乘玄论》卷三，《大正藏》第45册，第40页、42页。唐初牛头禅初祖法融受吉藏此说影响，提出“草木无情，本来合道”，他认为：“道无所不遍也”，“若草木久来合道，经中何故不记草木成佛，偏记人也？答曰：非独记人，亦记草木。经云：于一微尘中，具含一切法。又云：一切法亦如也，一切众生亦如也。如无二无差别。”“若无心分别者，道体自然。”法融：《绝观论》，蓝吉富主编《禅宗全书》第36册，第91页、95页，北京图书馆出版社，2004年。天台宗湛然(711—782)根据佛性与世间法相即的观点，提出并系统论证了“无情有性”命题。“无情”指草木瓦石、山河大地等无情识的物质实体；“有性”意思是说无情识的一切物质都具有佛性，也有成佛的可能性。此说将道体遍在的泛神论倾向发挥到了极致参见潘桂明、吴忠伟：《中国天台宗通史》第295—309页，江苏古籍出版社，2001年；方立天：《中国佛教哲学要义》320—326页，中国人民大学出版社，2002年。
从吉藏的“草木有佛性”到牛头法融的“草木合道”再到湛然的“无情有性”命题，都和《老》《庄》论道、物关系及道体遍在的观念有思想渊源，在哲学的“本体论”方面，突出强调了“本体”的普遍性、绝对性、永恒性。这样一来，“佛性”也就具有了本源-本体意蕴，其他诸如“真如”、“涅槃”、“法身”等概念、范畴，经过中国佛教学者“视域融合”后的再诠释，都变成了“道”的异名同谓。“(印度大乘佛教)各派都没有论及草木瓦石有无佛性的问题，可以说是排斥草木瓦石有成佛的可能性。中国佛教学者主张草木瓦石也都有佛性，显然是和中国人的自然观有关，特别是庄子的道体无所不在的本体论思想直接相关。”方立天：《中国佛教哲学要义》第760页、761页，中国人民大学出版社，2002年。“‘无情有性’说的确立，把道生‘一阐提人皆得成佛’的思想又向前推进了一步。它使中国佛学与印度佛学的距离再次拉大，表现出鲜明的民族特色和时代特色。”潘桂明、吴忠伟：《中国天台宗通史》第301页，江苏古籍出版社，2001年。
《洞玄灵宝本相运度劫期经》又说：“大千之载，一切众生皆有道性。虽有其性，而无其真。当运灭尽，其性如何？答曰：灭尽运终，一切众生，普生慈心，志存道场，当斯末劫周时得道。唯有种子，泡生而漂，终不死也。何以故？以重其种故。一切万类，亦留其种，终不普升也。问曰：如诸众生普得道真，与大道同体否？答曰：一切众生得道成仙，号曰世尊，于此称尽矣。唯有大道之气，可得之耳。云欲合同道量，未之有也。何以故？譬如饥人，羡饱得饱，饱而忘饥。是以真人起于不足而忘于乏，得足以忘不足。问曰：道性可见否？答曰：不可见而可见之。成之故可见。未成触目而不睹。何以故？一仙真人视道性万分始得见一。自声闻缘觉，知进而不睹。知尽者，诸漏已尽，更无烦恼。神通变效，学士所不能及。”《道藏》第5册，第853页。
虽然“一切众生皆有道性”，但并不意味着一切众生自然得道，“虽有其性，而无其真”。众生天然禀赋的只是自然“道气”，只有最终得道成仙才能称得上是“与大道同体”。这就为修道论预留了充分的思想空间。其次，道性种子可以使众生在新的劫期中成道之说，使“道性”具有了和如来藏佛性相同意蕴。“一切万类，亦留其种，终不普升也”，又使人类以外的一切存在物都有成道的可能性。再次，道性“不可见而可见之”，亦如后来的《道教义枢·道性义》所云：“道性体义者，显时说为道果，隐时名为道性”，“今意者，道性不色不心，而色而心。而心故研习可成，而色故瓦砾皆在也”。
《洞玄灵宝本相运度劫期经》既借鉴吸收中国佛学思想成果，又结合道家、道教传统学说推陈出新，代表了道教思想发展史中的一段时代精神。
梁陈之际道士宋文明的道性论观点学理性更强。敦煌道经S1438号之《道德义渊·自然道性》称：“河上公云：‘辅助万物，自然之然’即此也。夫性极为命。《老子经》云：‘复命曰常’。河上公云：‘复其性命’。此言复其性命之复，曰得常道之性也。《经》云：‘道法自然’。河上公云：‘道性自然，无所法也’。《经》又云：‘以辅万物之自然’。物之自然，即物之道性也。”《中华道藏》第5册，第521页。道性之极表现为天命，开发隐而未显的道性，归根返本的意义在于“复命”；既然“常道之性”是自然，则可以推论“天命”即自然；物之自然，即物之道性。这是宋文明道性论的基本观点，以下分为六层，层层深入展开。
第一释名。引《裴君道授》说：“见而谓之妙，成而谓之道，用而谓之性。”这句话出自陶弘景《真诰》卷五“甄命授第一”，后面还有一句：“性与道之体，体好至道，道使之然也。”文末陶弘景有注云：“此说人体自然，与道气合。所谓天命谓性，率性谓道，修道谓教。今以道教使性成真，则同于道矣。”(吉川忠夫、麦谷邦夫编，朱越利译《真诰校注》第162页，中国社会科学出版社，2006年)。宋文明引申说：“性与道合，由道之体，体好至道，道使之然也。”“性与道合”与“复命”说相一致，与道相合之性为道性，道性的思想内涵就是复命合道。
第二“明性体”。“论道性以清虚自然为体，一切含识各有其分。先禀妙一以成其神，次受天命以生其身。身性等差，分各有限，天之所命，各尽其极。故外典亦云：‘天命之谓性，率性之谓道。’又云：‘穷理尽性，以至于命。’故命为性之极也。今论道性，则但就本识清虚以为言，若谈物性，则兼取受命形质以为语也。一切无识亦各有性，皆有中心，生炁由心，故性自心边生也。”
宋文明继承了陶弘景借《中庸》诠释道性的思想方法，将道性解释为形而上与形而下之分，形而上称为“道性”，形而下称为“性分”和“物性”。“一切含识各有其分”之“分”的意思是性分，宋文明把一切有情众生天然禀赋的道性(妙一)又称之为“神”，然后借“天命”之说解释众生何故有“身性等差，分各有限”。道性、神、天命三者异名同谓“三位一体”，这是道性论与梁武帝神明成佛说和儒家天命观的结合。道性与道炁的挂搭，解释了万物皆禀道炁而生，一切含识皆有道性，何故“无识(无情)”之物的道性只能称之为“物性”。原因在于只有有情众生有“心”，“生炁由心，故性自心边生也”，一切有情众生天然禀赋的道性是道炁与心的和合共生。
宋文明最先提出了作为修道根据的道性概念，既把道性定义为众生修道、得道实现自我超越的内在根据，又揭示了“无情有道性”，只不过此“道性”只能称作“物性”，在道教思想史上具有重要意义。宋文明的道性论比陶弘景把天命解释为“人体自然，与道气合”的观点，又前进了一步。
陶弘景和宋文明借鉴、吸收儒家《中庸》思想，实现了中国古代哲学人性论与道性论的结合，正式确立了人人都具备成道的基础与可能性的理论，并将其引申为道教独特的“众生平等”、“天赋道性”观念。道性论在南北朝末期已经成为道教理论系统中的一部分重要内容，而此时中国佛学发展方向由般若性空之学转到涅槃学，然后将二者会归于心性论。佛教中国化的思想成果必然要体现出中国传统文化韵味，佛性论实现了中国佛学与儒家人性论、心性论的结合。道教哲学在这方面的理论建树无疑具有更多的本土优势和便利条件，这些因素有可能反过来刺激中国佛教思想界，促使佛学中国化色彩愈发鲜明。“中国化”的佛教是否会因此而丧失其本来面目呢？宋文明对“无情有道性”之“道性”只能称作“物性”的界定，显然就比后来佛教天台宗荆溪湛然的“无情有性”说在回护自身传统教义方面肯定更加“合情合理”，也更有说服力。
第三“诠善恶”。“夫有识之主，静则为性，动则为情。情者，成也。善成为善，恶成为恶。《洞玄生神经》云：‘大道虽无心，可以有情求。’此善情也。《定志经》云：‘受纳有形，形染六情。’此恶情也。《四本论》或谓性善情恶，或云性恶情善，皆取无矣。《定志经》云：‘不亦为善，离此四半，反我两半，处于自然乎？’其中又云：‘为善上升清虚，自然反乎一。’即反道性也。”
宋文明以中国哲学传统的动静、性情、染净观诠释道性，由“情”所起的善情、恶情或性善情恶、性恶情善成为解释有情众生为何背离道性的原因，与此相对，为“善”就成为复归道性的唯一方法。这样一来，道性论就奠定了向心性论转型的思想基础，并为修道论指明了发展方向。
第四“说显没”。“得道之所由，由有道性。如木中之火，石中之玉，道性之体，冥默难见，从恶则没，从善则显。所以然者，万物之性有三：一曰阴，二曰阳，三曰和。……故性之多阳，知者多善；多阴，知者多恶。(多)恶则乖道，多善则合真；合真则道性显，乖道则道性没也。”
以阴阳说明善恶缘由，性命多阳则多善、合真、道性显；反之，则乖道、道性没，说明众生成道、得道就是道性显现的结果。
第五“论通有”。“夫一切含识皆有道性，何以明之？夫有识所以异于无识者，以其心识明暗，能有取舍，非如水石，虽有本性，而不能取舍者也。既心有取，则生有变，若为善则致福，故从虫兽以为人；为恶则招罪，故从人而堕虫兽。人虫既其交换，则道性理炁通有也。”
第六“述回变”。“人堕虫兽，虫兽为人，……今以何义，忽能换革？答曰：人与兽俱禀四大之形，止是方圆不同，器质为异耳，譬如泥，抟和之为人，则成人状，解之为兽，则成兽象。……神识随之以异也。”《中华道藏》第5册，第521页、522页。
一切有情众生之所以有道性，在于有心识，心识明暗产生善恶取舍。“无情有性”只能称物性，缘于没有心识。正因为有心识，所以产生轮回之因。这又是道性论与佛教义理的结合。
《升玄内教经》说：“所谓内教者，真一妙术，发自内心。行善得道，非从外来。”“修身养性，制在内固，则耶(按：邪)不得入。耶(按：邪)不得入，则真炁不动；真炁不动，则成真人。”同上，第85页、94页。直接把“内教”的道性观念标榜为“发自内心”、“非从外来”，修道的关键就成为加强“内固”，即：防护心性、真炁不动；外邪不侵，则道性显、成真人。将“心”与“炁”联系到一起，是丹道理论的重大成果，标志着对以往外丹术的扬弃并为内丹思想指明了发展方向。《升玄内教经》又说：“臣知道反俗，何以故？无分别故。臣知道无碍，何以故？法性空故。”“思惟分别，得其真性，虚无淡泊，守一安神。见诸虚伪，无真实法，深解世间无所有性。得此相者，能弃俗法，守道念真，安神无为，得不死之术，升仙度世，到长寿宫。是名得无所得。”同上，第91页、110页。“法性空”、“无分别”、“无碍”、“无真实”、“无所有性”、“无所得”都是佛教的语汇，《升玄内教经》借它们诠释道性，强调“昔教”的神仙之学在本质上皆“无所得”，于观念上都是“虚伪”、“俗法”，归根返本、“知道反俗”的“道性”之说，于是具有了倾向于智慧解脱的思想意蕴，道教传统的“不死之术，升仙度世”观念被赋予新的思想内容。
