起因：商汤自建立商王朝以后，历经初兴、中衰、复振、全盛、衰弱几个阶段后，到了商纣王（帝辛）即位时期，在内外矛盾交织中已步入了全面危机的深渊。商纣王为加强王权，任用四方逃来的人，触犯到旧贵族的利益，造成统治集团内部分裂，从而导致了整个社会动荡不安，出现了“如蜩如螗，如沸如羹”的混乱局面。并且，因为殷商王朝政治腐败，连年对外用兵，兼因施用残暴酷虐手段加重对民众的剥削、压迫，更激化与奴隶、平民的矛盾，导致商朝统治更加岌岌可危。
与日薄西山、奄奄一息的商王朝形成鲜明的对比，地处今泾河、渭河流域一带的被商征服的周国蓬勃发展起来。周国自周太王时开始崛起，经公刘、古公掸父、王季等人的积极经营，迅速强盛起来，其势力伸入到江、汉流域，欲摆脱商朝控制，文王姬昌即位后，国势更是如日当中、蒸蒸日上。商王文丁杀季历、纣王一度囚文王，这些使商、周之间的矛盾日益加深，所以文王上台之后，积极从事伐纣灭商的宏伟大业。
文王为完成“翦商”大业，从各方面为自己奠定坚实的基础。在政治上他修德行善，裕民富国，广罗人才，发展生产，造成“耕者九一，仕者世禄，关市讥而不征，泽梁无禁，罪人不孥”的清明政治局面。他的“笃仁、敬老、慈少、礼下贤”政策，赢得了人们的广泛拥护，巩固了内部的团结。在修明内政的同时，文王还使用积极的政治、外交攻势最大限度孤立商纣。比如，他请求商纣“去炮烙之刑”，用这种方法笼络人心。文王曾公平地处理了虞、芮两国的领土纠纷，还颁布“有亡荒阅”（搜索逃亡奴隶）的法令，保护奴隶主们的既得利益。通过这些措施，文王扩大了政治影响，瓦解了商朝的附庸，取得了“伐交”斗争的重大胜利。
在处理商周关系上，周文王鉴于“商、周之不敌”，纳熟悉商朝内部情况的贤士吕尚等谋臣之策，恭顺事商，麻痹纣王，诱使商朝放松制周而用兵东夷（今江、淮地区），乘机发展周的实力。文王曾率诸侯朝觐纣王，向其显示所谓的“忠诚”。同时大兴土木，“列侍女，撞钟击鼓”，装出一副贪图享乐的样子欺骗纣王，诱使其放松警惕，确保灭商准备工作能够在暗中顺利地进行。
在各方面准备工作基本就绪之后，文王在吕尚的辅佐下制定了正确的伐纣军事战略方针。第一个步骤就是翦商羽翼，对商都朝歌形成战略包围态势。为此，文王首先向西北和西南用兵，相继征服犬戎、密须、阮、共等方国，消除了后顾之忧。接着，组织军事力量向东发展，东渡黄河，率兵击破与周为敌的黎（今山西长治西南）、于（今河南沁阳西北）、崇（今嵩县东北）等商西部属国，将势力深入商畿之内，打开进攻商都朝歌之路。至此，周已处于“三分天下有其二”的有利态势，伐纣灭商只是一个时间问题。
文王在完成翦商大业前夕逝世，其子姬发继位，是为周武王。他即位后，继承其父遗志，遵循既定的战略方针，加紧进行灭商准备。为团结反商力量，周武王在继位后二年载文王“木主”（灵牌）于军中，兴师东进，“观兵”盟津（今孟津东北），进行渡河演习。相传有800诸侯前来会盟，结成同心灭商的联合阵线。周武王鉴于灭商时机尚未成熟，拒绝与会盟诸侯即刻攻商，引兵西归，待机伐商。同时，以许愿封赐为条件，收买纣王重臣微子启、胶鬲等，促其内部反叛。又派间谍潜入朝歌，准备伺机兴师。
当时，商纣王已感觉到周人对自己构成的严重威胁，决定对周用兵。然而就在商纣王决定执行这一军事行动时，东夷又发动叛商战争，纣王只好移兵东向，陷入与东夷的长期战争。为平息东夷的反叛，纣王调动部队倾全力进攻东夷，结果造成西线兵力的极大空虚。与此同时，商朝统治集团内部的矛盾激化，商纣饰过拒谏，肆意胡为，残杀王族重臣比干，囚禁箕子，逼走微子，太师疵、少师彊奔周，统治集团分崩离析。武王、吕尚等人决定把握这一有利战机，乘朝歌兵力空虚之际先发制人，乘隙直捣商都，一举灭商。
经过：公元前1027年（另有前1057年等多说）正月，周武王以遵奉文王之命，“殷有重罪，不可以不毕伐”为号召，与吕望、周公、召公等率兵车300乘、虎贲3000人、甲士4.5万人自镐京出发，浩浩荡荡东进伐商。同月下旬，周军进抵孟津，在那里与反商的庸、卢、彭、濮、蜀（均居今汉水流域）、羌、微（均居今渭水流域）、髳（居今山西省平陆南）等八个方国部落军队及各反商诸侯部队会合。
武王做“泰誓”声讨商纣，宣称自己“恭行天罚”，以增强灭商的信心。当时岁星（木星）在东，迎岁星而进为用兵所忌，又值大雨日夜不停。为了不失去商地人心归周的有利形势，武王于正月二十八日率周军本部及八个方国部落军队冒雨继续东进，从汜（今河南荥阳境）渡过河水（黄河），排除军中出现的畏惧水泛、山崩之灾之心兼程北上，至百泉（今辉县西北）折而东行，直指朝歌。周师沿途向商民宣告，周军不以百姓为敌，而是为民除害，最大限度地争取商地民众的支持。经六天急行，周军于二月初四拂晓进抵牧野布阵，取得与商决战的战略主动。
周军压境的消息传至朝歌，朝廷上下一片惊恐。此时商军主力还远在东南地区，无法立即调回，商纣王无奈之中只好仓促部署防御，调集守卫国都的少数贵族的军队，并武装大批奴隶、战俘17万人（一说70万）亲自率领，开赴牧野迎战周师。在广阔的牧野战地，“殷商之旅，其如林”，纣王仗着人多势众，企图凭此取得胜利。周军则“檀车煌煌，驷彭彭”，军容严整，斗志旺盛，具有必胜信心。
二月甲子日凌晨，周军布阵完毕，武王在阵前庄严誓师，史称“牧誓”。武王在阵前声讨纣王听信宠姬谗言，不祭祀祖宗，招诱四方的罪人和逃亡的奴隶，暴虐地残害百姓等诸多罪行，从而激发起全军将士同仇敌忾的决心与斗志。接着，武王又郑重宣布了作战中的行动要求和军事纪律，规定每前进六七步、每击刺四五次即停止取齐，保持队形整肃，以确保指挥顺畅和车徒协同，发挥车战的整体威力；严申作战纪律，要求将士听从命令，奋勇杀敌，但不准杀降，违令者斩。
周武王誓师毕，下令军队向商军发起总攻击。他先使“师尚父与百夫致师”，即让吕尚率领一部分精锐突击部队向商军做挑战性进攻，示其必战之志，震慑、动摇商军。商军中奴隶、战俘不堪忍受纣王的残暴，不愿为纣王卖命，希望周军迅速取胜，纷纷掉转戈矛，帮助周师作战。武王乘势指挥以虎贲、戎车为骨干的主力猛烈冲杀敌军，使得商军阵脚大乱。
武王与吕望等挥军冲杀，虽有部分商贵族军队拼死抵抗，终未能阻挡周军破竹之势，及至天明，商阵土崩瓦解。纣王见大势已去，于当天晚上仓皇逃回朝歌，登上鹿台自焚而死。周军乘胜进击，攻占朝歌，灭亡商朝。武王举行祭社典礼，宣告以周代商，结束商朝约六百年的统治，建立西周王朝。然后，武王分兵四出，征伐附商的各地诸侯，控制商王朝统治的主要地区，肃清殷商残余势力。
结果与影响：牧野之战是我国古代车战初期的著名战例，它终止了殷商王朝长达六百年的统治，确立了周王朝对中原地区的统治秩序，为西周奴隶制礼乐文明的全面兴盛开辟了道路，对后世历史的发展产生了深远的影响。而其所体现的谋略和作战艺术，标志着中国古代早期战略的形成，对古代军事思想的发展也产生了不可低估的影响。
在牧野之战中，商纣王之所以迅速败亡，其根本原因是殷商统治集团政治腐朽，横行暴敛，导致民心丧尽、众叛亲离。其次，对东方进行长期的掠夺战争，削弱了力量，并且在军事部署上失去了平衡，给周军造成可乘之隙。第三，殷商统治者对周人的战略意图缺乏警惕，放松戒备，终于自食恶果。第四，纣王在作战指挥上消极被动，没有为鼓舞士气做努力，再加上军中那些临时仓促征发的奴隶在战场上起义，反戈一击，其一败涂地也就不可避免了。
而周军之所以取得彻底的胜利，也绝非偶然之事，其原因主要有以下几个方面。首先，周文王、周武王长期正确运用“伐谋”、“伐交”的策略，起到了争取人心、翦敌羽翼、麻痹对手、建立反商统一战线的积极效果。其次，周武王做到了正确选择决战的时机，即乘商师主力远征东夷未还、商王朝内部分崩离析之时，果断地统率诸侯联军实施战略奔袭，从而使敌人在战略、战术上均陷于劣势和被动，没有机会做有效的抵抗。第三，适时展开战前誓师，历数商纣罪状，鼓舞了士气，瓦解了敌人。第四，在牧野决战前宣布作战行动要领和战场纪律，作战指挥上善于做到奇正并用，予敌以巧妙而猛烈的打击，使之顷刻间分崩离析。
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兵家鼻祖——吕尚
吕尚就是姜子牙，俗称姜太公，东海海滨人。他的祖先曾经辅佐禹治理水土，因功封于吕，所以以吕为氏，而他的姓则是姜。吕尚因为在周初做过太师，尊称“师尚父”，因而得名“吕尚”。
吕尚曾经非常穷困，年纪很大了，还常到渭水之滨垂钓。一天，文王将出外狩猎，占卜得到：“捕获的不是龙、不是虎，也不是罴，而是独霸天下的辅臣。”于是，文王西出狩猎，果然遇吕尚于小溪之上。两人谈论之后，文王大喜，说：“我的祖先曾经预言说：‘将来会有圣人到达周邦，帮助周国振兴。’难道说的就是您吗？我的祖先太公盼望您已经很久了。”于是称吕尚为“太公望”，立为周之国师。
不久，商纣王怀疑周文王欲图谋商之天下。遂将周文王拘捕在都城的监狱里。于是吕尚等广求天下美女和奇玩珍宝，献给纣王，赎出了文王。文王归国，便与吕尚暗地里谋划如何倾覆商朝政权。为此，吕尚策划出许多兵家谋略和新奇妙计。由于这个原因，后人言及兵家权谋都首推吕尚，他便成了兵家的始祖，或称鼻祖。
文王去世，武王即位。过了九年，开始发扬光大文王的事业。又过了两年，商纣王杀了比干，囚禁了萁子。武王要伐纣王，但占卜结果却不吉利，而且兵未出行，又遇到暴风雨。众大臣都很恐惧，只有吕尚坚持出兵，他说那些占卜用的龟甲和蓍草根本不懂什么吉凶。武王最终听从了吕尚的意见，在牧野向军队训话，之后开始攻打商纣王。在这场战争中，吕尚的战略战术的指挥都很得法。
在战略指导上吕尚善于把握战机，他选择商军主力远征东夷，纣王在国都朝歌孤立无援、众叛亲离的有利时机领兵出战。周军甲兵四万五千人，加上其他诸侯国军队，在牧野和商军展开激战。战略时机的正确选择，是周军最后取胜的重要前提。
在战术运用方面，吕尚攻心为上，他亲自率领百名精锐冲击商军阵脚。因为打前阵的是奴隶，吕尚初战告捷之后，武王便率主力跟进围歼，加上商军中的奴隶兵的倒戈，周军很快大获全胜，商朝被灭。
周朝建国之后，将吕尚封于齐，都城营丘（今日临淄）。吕尚东行到自己的封地去，路上每宿必留，走得很慢。有人对他说：“我听说过时机难得而易于失去，作为一个客人，安于路边旅店中的享乐，恐怕不像到自己封地上任的样子。”太公听了，夜里穿起衣服马上前行，天亮时到达营丘，正好遇到莱国的人来与他争夺营丘。
吕尚在齐国政局稳定后，又开始改革政治制度。他顺应当地的习俗，简便周朝的繁文缛节。大力发展商业，让百姓享受鱼盐之利。于是天下人来齐国的很多，齐国成为当时的富国之一。在周成王时，管叔、蔡叔作乱，淮河流域的少数民族也趁机叛乱，周王下令给吕尚说：“东到大海，西到黄河，南到穆岭，北到无棣，无论是侯王还是伯男，若不服从，你都有权力征服他们。”从此，齐国成为大国，疆域日益广阔。
太公吕尚活了一百多岁而卒，但葬地不详。
