在意大利比萨城的比萨大教堂里，人们都跪在地上悉心聆听牧师讲道，一盏从教堂顶端悬挂下来的吊灯，被风吹得在空中来回摆动。他们当中一名年轻的大学生医科学生伽利略目不转睛地注视着吊灯的摆动，尽管吊灯的摆动距离越来越小，但往返一次所需要的时间似乎都一样。于是，他开始思考这一常见的自然现象。他想起老师说过，人的脉搏跳动是相隔时间相等的有规律振动。伽利略用自己的脉搏测量吊灯摆动的周期后，惊奇地发现：不论灯摆动的幅度多大，每摆动一次所需用的时间却丝毫不差。为了弄个明白，他顾不上听牧师讲道，就兴冲冲地朝家里跑去。
他跑回家后，迫不及待地做起了实验。他在门框上钉上两根绳子，绳子下面栓上铁块，垂直地悬在空中。伽利略先以4个手掌的距离为摆幅做实验，用脉搏跳动的次数来计算铁块摆动的时间。又用另一根绳子以2个手掌的距离为摆幅做实验，用同样的方法计算铁块摆动的时间。结果发现，摆动的时间和摆幅的大小没有关系，这两种铁块摆动的时间是一样的。伽利略发现了摆的等时性。接着，他又发现，摆的长度能影响摆每摆动一次所需的时间，摆的长度越长，摆的周期也越长。由此，年轻的伽利略发现了"摆的等时性原理"。
伽利略的发现成就了惠更斯。1656年伽利略逝世后，惠更斯在此原理的基础上发明了摆钟。从此，人类有了完美的时钟。这种摆钟应用了三百多年，直到现代才放电子钟表、石英钟表所代替。
