公元420年，出身低级士族的刘裕取代了名存实亡的东晋，建国称帝，国号为宋。此后半个多世纪中，江南相继出现了齐、梁、陈等三个以建康为都城的政权，历史上将这四个政权称为南朝。而北方各少数民族政权经过吞并战争，北魏太武帝拓跋焘于公元439年统一了北方。历史上将北魏与魏末分裂的东魏、西魏，以及继起的北齐、北周，合称北朝。南北朝共存在170年。
刘裕建宋晋元熙二年（公元420年）六月，刘裕称帝，改国号为宋。刘裕（公元363～422年），字德舆，小名寄奴，原籍彭城（今江苏徐州）。其曾神刘混，永嘉之乱时渡江居于丹徒的京口（今江苏镇江），至刘裕时家境已衰败。刘裕起初投奔北府军，靠平定桓玄之乱而官至侍中、车骑将军，逐渐掌握东晋王朝的军权。东晋义熙六年（公元410年），刘裕率军北伐平定南燕，受封为太尉、中书监，执掌朝权。此后四五年间，刘裕相继除掉刘毅、诸葛长民、司马休之等政敌，然后，他第二次北伐，克复关中，以功于义熙十四年（公元418年）受封为相国、宋公。至此，刘裕取代东晋的条件已经成熟。晋元熙二年（公元420年），刘裕拿着自己手下拟好的禅位诏书，让晋恭帝抄录，“恭帝欣然操笔，书赤纸为诏”。刘裕筑坛于南部，登上皇位，国号宋，是为宋武帝。宋武帝改元永初，定都建康（今江苏南京），改《泰始历》为《永初历》，废晋恭帝为零陵王。次年六月，刘裕派人将他毒死，开了杀“禅让”退位者的先例。至此，历时104年、共1l帝的东晋王朝结束，南北朝时期开始。
拓跋魏统一北方
刘裕建宋时（公元420年），当时北方共有六个政权：鲜卑乞伏氏建立的西秦、汉人李氏建立的西凉、匈奴赫连氏建立的夏、鲜卑慕容氏建立的北燕、卢水胡沮渠氏建立的北凉及北魏政权。经过10余年的吞并战争，北凉灭西凉，夏灭西秦，夏又为臣服北魏的吐谷浑所灭。等到拓跋焘延和年间（公元432～434年）及太延年间（公元435—439年），北方是北凉、北燕、北魏三个政权并立，北魏依其强大的力量，开始了对北燕、北凉的战争。
公元432年（魏延和元年），魏将奚斤曾率兵攻打北燕，并攻取燕带方（今朝鲜黄海南、北道一带）、建德（今辽宁建昌北）等郡县；公元435年（魏太延元年），魏再次出兵击败北燕，第二年（公元436年），魏兵攻克了北燕白狼城（今辽宁喀喇沁左翼西南），进逼和龙（今辽宁朝阳），燕王焚烧了宫殿，逃往高句丽，北燕灭亡。
公元439年，魏帝拓跋焘让臣下书陈北凉王沮渠牧犍的12条罪状，亲自率兵攻打北凉，不久魏军兵至姑臧，沮渠牧犍领文武5000人归降，北凉灭亡。
这样自西晋末永嘉之乱至今100余年，北方16国战乱分裂局面到此结束了，北方尽归鲜卑拓跋氏统治。
冯太后临朝称帝
冯太后，长乐信都（今河北冀县）人，性聪明，工心计，父冯朗，北燕末主冯弘之子，母乐浪王氏，也是汉族人。北燕亡后，冯氏举家被迁到平城，后冯朗因罪被杀，冯氏因而被没于后宫为奴婢，得到姑姑拓跋焘左昭仪的提携，学了一些文化，14岁时被选为拓跋溶的妃子。拓跋溶将立拓跋弘为皇太子，按照“子贵母死”惯例，杀死了拓跋弘的生母李氏，冯氏遂被册立为皇后。
公元465（魏和平六年），文成帝去世，12岁的皇太子拓跋弘继承帝位，即为献文帝；次年（公元466年）时称皇太后的冯氏密定大计，诛杀专擅朝政的太尉、录尚书事乙浑，第一次临朝称制。一年后，冯氏归政于献文帝，但她一直发挥着自己的政治影响。公元471年，冯氏逼献文帝传位给4岁的皇太子拓跋宏，即孝文帝。
公元476年，冯氏鸠杀被尊为太上皇的拓跋弘，以太皇太后的身份再次临朝称制。从此直到公元490年（魏太和十四年）冯氏病死，北魏政权一直牢牢握在她的手中。冯氏执政时期，主持班禄，决定施行三长制、均田制，崇尚儒教古训，拓跋宏后来能大行改革、推进汉化、力革胡俗，与冯太后的教育很有关系。
萧衍建梁萧衍，字叔达，齐高帝萧道成族人，其父萧顺之曾帮助族兄萧道成创建齐国，官至领军将军、丹阳府尹。萧衍博览群书，文武双全，曾被齐竟陵王萧子良召人西邸，与沈约、谢跳等合称“西邸八友”。萧衍后因助齐明帝杀死了齐武帝的儿子们，飞黄腾达，齐明帝死前，任命他为持节，都督雍、梁、南秦、北秦四州，及任郢州的竟陵司、司州的随郡诸军事、雍州刺史。雍州自宋文帝、孝武帝从荆州独立后，力量骤增，而且因其地处与北魏交界处，当地北来流民在与北魏争战及镇压当地蛮族的活动中，形成一股精锐武装，其势力和影响超过了晋以来的上游重镇荆州。萧衍任雍州刺史不久，齐东昏侯萧宝卷杀戮朝廷大臣，乱事遍起，萧衍便劝说其兄郢州行事萧懿，联合二州，相机举事。被萧懿拒绝，萧衍并未放弃，仍私为起事做准备。公元500年（齐永元二年），萧懿率兵击败转攻建康的崔慧景，被东昏侯任命为尚书令。同年，东昏侯又杀萧懿及其弟萧畅，并派一支禁军前往雍州袭击萧衍，萧衍闻讯后起事，与雍州豪强共推东昏侯之弟荆州刺史南康王萧宝融为主。公元501年（齐永元三年），萧衍顺江东下，先攻取了郢城（今湖北武汉市），包围建康。年底，齐将王珍国、张稷杀东昏侯而降。萧衍进入建康，杀东昏侯党羽40多人，总掌朝政。公元502年初，萧衍进位相国，封梁公，加九锡。又进封梁王。不久，以齐明帝皇后宣德太后的名义颁布禅让诏书，称帝建梁。萧衍即梁武帝。
陈霸先建陈代梁陈霸先，字兴国，小字法生，原籍颍川，永嘉乱中，其祖先迁居吴兴长城（今江苏长兴）。陈霸先出身贫寒，喜读兵书与史书，处事明达，有勇有谋。曾作过里司、油库吏，得到梁宗室吴兴太守新渝侯萧映的赏识。萧映迁任广州（今广东省广州市），陈霸先随迁为萧映幕僚。后渐以军功升任西督护，高要郡（今广东肇庆市）太守，督七郡诸军事。后因平李贲之乱有功，受封为新安子，直阁将军。公元549年（梁太清三年），陈霸先率部众攻杀响应侯景的广州刺史元景仲，迎梁宗室萧勃为刺史，自率兵北上击侯景，被以梁朝廷名义行事的荆州刺史萧绎任命为江州刺史，与萧绎部将王僧辩会攻侯景。侯景败亡后，陈霸先因平叛有功被梁元帝萧绎任命为司空、南徐州刺史，镇京口（今江苏镇江市）。公元554年（梁承圣三年），萧绎死，陈霸先与王僧辩合谋，并迎萧绎第九子萧方智为帝。次年（公元555年），北齐谋在江南建立了傀儡政权，兵逼长江，护送梁武帝之侄萧渊明南下归即帝位。不久，陈霸先在部将侯安都的支持下，起兵袭击建康，杀王僧辩，废萧渊明，拥萧方智即帝位。陈霸先自任尚书令，都督内外诸军事，任扬州、南徐州二州刺史。控制建康后，陈霸先平王僧辩余党的起事，后击败北齐南侵的10万大军，地位再次升高，任相国，总领百官，封陈公，加九锡殊礼。
公元557年，陈霸先在进封陈王后，随即以“禅让”的方式取得帝位，国号陈，改年号为永定。
侯景之乱
侯景是北魏怀朔镇人。侯景在没有攻下建康之前，曾立萧正德为帝；将建康攻陷后，他将与其狼狈为奸的同党一脚踢开，废萧正德，于梁太清三年（公元549年）五月二十七日，立梁太子萧纲为帝，是为梁简文帝。六月二十九日，侯景杀害萧正德，自己独揽大权，危害江南。
据说，侯景是一个反复无常的人。侯景与高欢素来是朋友，于是率众兵投靠了高欢。高欢派他带十万大军，驻扎在黄河南岸，但高欢临死的时候，担心侯景靠不住，派人召他回京城。侯景对此十分不满，他拖延时间，不肯回京。直到高欢死了，他率领人马前去投降了西魏。西魏丞相宇文泰了解侯景的为人，对他也不信任，一边接受他的献地，一边召他到长安去，想解除他的兵权。侯景看出宇文泰的用心，又准备去投降南梁。侯景派人去面见梁武帝，说自己与东魏、西魏都有仇，表示愿意投降南梁，并将他掌握的函谷关以东13个州都献给梁武帝。梁武帝召集群臣商议，多数大臣认为不能接纳侯景。他们担心这将会引起南梁和北朝的矛盾。梁武帝不顾众多大臣的一再劝阻，接纳了侯景，并封他为河南王、大将军。
梁武帝为了接纳侯景，还派他的侄儿萧渊明带5万人马前去接应。谁知，在他们北上的路上，遭到东魏的进攻，全军覆没，萧渊明做了东魏的俘虏。东魏高澄又派兵去攻打侯景。侯景的军队被打得落花流水，丢盔弃甲。侯景狼狈逃窜，跑到南梁辖内的寿阳。东魏并不想和南梁翻脸，派使者前去求和，提出愿意送回萧渊明。侯景知道这个消息后，派人假冒东魏使者，伪造书信提出要用侯景交换萧渊明。梁武帝答应了。回信道：“你们把萧渊明送到，我们立刻交出侯景。”侯景得到回信，非常气愤，他决定起兵反叛。公元548年，侯景在豫州城内召集将帅发兵攻打南梁。梁武帝得到消息后不以为然。侯景率领兵马一路势如破竹，很快打到建康。他们把梁武帝居住的内城——台城团团包围。面对侯景的疯狂进攻，台城里的军民奋力抵抗，双方相持了4个多月。他们盼着南梁各地的诸侯王军队快来救援，谁知那些诸侯王赶到建康城下，却按兵不动。公元549年叛军攻破台城，梁武帝被侯景俘虏，最后饿死在台城。侯景先后立了两个傀儡皇帝，公元551年，他干脆自己登上皇位，当起皇帝来。他生性猜疑残忍，乱杀无辜，老百姓非常憎恨他。后来湘东王萧绎在江陵称帝，就是梁元帝，他派王僧辩等率军进攻建康，打败了侯景的军队，摧毁了他的伪政权，侯景在逃窜路上被部下杀死。
“侯景之乱”被平息后，南梁王朝已经元气大伤。这时前文所写到的陈霸先悄然崛起，他先后杀死了梁元帝及王僧辩，让萧方智为帝。公元557年，陈霸先逼迫萧方智退位，自己做了皇帝，结束了南梁王朝，开始了陈朝的历史。
宇文周统一北方公元575年，周武帝准备再度出军，决定放弃对于北齐并不重要的河南地区，改从汾河河谷出击，直捣北齐的军事重镇。公元575年秋，周武帝亲率步骑14万多人，进军平阳（今山西临汾西南），北齐守军向居于晋阳的后主高纬告急，时高纬正在外边射猎，得报以后，竞听从其宠妃冯淑妃的请求，再杀一围，然后才发10万兵马南救平阳，此时平阳已落人周军手中，北周军为避齐军兵锋，主力退守玉壁城。齐军力攻平阳未下之时，周军主力8万人进至平阳城下，与北齐军决战，后主带着冯淑妃弃军逃跑，北齐主力军溃败。周军乘胜攻占晋阳。本年初，时在邺城高纬仓皇间让位给儿子高恒，当周军挥师进攻邺城时，高纬、高恒及其亲信先后出逃，邺城落人周军手中。不久，高恒再传位给任城王高潜，高纬父子与皇后等直奔青州准备南下向陈投降，但不久被北周大将尉迟迥追及，均被俘虏。
不久，北齐宗室集兵抗周的高潜、高绍义先后被北周军队击败，北齐残余势力被清除，北周灭北齐，获民户330万，人口2000多万。周武帝继苻坚、拓跋焘之后再次统一黄河流域。
